三维桥式起重机系统数学模型

1、内容简介

略
295-可以交流、咨询、答疑

2、内容说明

略
 

假设：（1）钢丝绳长度变化忽略不计，且不考虑其柔性；（2）假设台车和吊物均为质点；（3）各个传动机构间的摩擦忽略不计；（4）钢丝绳质量相对于吊物忽略不计；（5）吊物摆动阻尼系数忽略不计。设台车质量为M，吊物质量为m。建立三维桥式起重机系统模型的坐标系如图2.2所示。

 

图2.2 三维桥式起重机系统模型坐标系

由图2.2建立的坐标系可得系统的数学模型为： 2.3.2  模型的简化

 

在桥式起重机实际工作过程中，要考虑吊物运输的安全性并尽可能抑制吊物的摆动，使摆角θ尽可能小，即|θx|<<1，|θy|<<1，|θ’x|<<1，|θ’y|<<1。另外，本章要研究的内容是吊物摆动的规律及其摆角的影响因素，所以，有必要对上述高度非线性系统模型进行如下的线性简化。

 

带入上述非线性化系统模型，可简化得：

（注意：坐标不同，fy与文献模型符号不同！）

上式表明，吊物的二自由度摆角θx和θy主要受吊绳长度和大、小车在xoy平面运行加速度和的影响。

3、仿真分析

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fx = 6;
fy = 12;
fz = 6;
M = 10;
g = 9.8;
m = 1;
l1 = 1;l2 = 0.7;l3 = 0.4;

 

 

4、参考论文

基于吊重防摇控制的起重机快速对位关键技术研究