matlab 工业相机 曝光时间_关于机器人工业相机视觉浅谈

关于机器人工业相机视觉浅谈

机器视觉是人工智能重要分支，机器视觉在应用上具有广泛性，能够在智能制造，以及众多智能生活领域展开应用；在技术上具有独特性，是唯一非接触式识别、测量物体的前沿技术，在工业生产中为了减少人力成本和提高效率，一般会引用工业视觉相机(CCD)来测量和识别。

1. 什么是工业视觉(CCD)

1.1工业视觉相机又叫 CCD(Charge Coupled Device 电荷耦合器件图像传输器), 它使用一种高感光度的半导体材料制成，能把光线转变成电荷，通过模数转换器芯片转换成数字信号，数字信号经过压缩以后由相机内部的闪速存储器或内置硬盘卡保存，因而可以轻而易举地把数据传输给计算机，并借助于计算机的处理手段，根据需要和想像来修改图像。

2. 对于一套完整的机器人工业视觉来讲，一般必须具备以下硬软件配置

2.1.相机，光源，镜头，数据线

2.2. 开发用 PC(或相机独立控制器)

2.3. 二次开发用视觉软件

3. 什么是相机的分辨率，像素值，曝光时间

3.1. 在检测区域一定的前提下，相机的分辨率越高检测的精度也就越高，当然检测度和视觉算法也有关系，现在假定算法精度为 1 个像素，如果是如下要求：

1.需要检测的某个方向的尺寸为 X

2.需要达到的精度是 ΔX

3.分辨率为 D

那么分辨率 D=X / Δ X

3.2.像素是指由图像的小方格组成的，这些小方块都有一个明确的位置和被分配的彩数值，小方格颜色和位置就决定该图像所呈现出来的样子。如下图：

3.3.如果需要抓拍移动中物体的某些特征，就对相机的曝光时间有一点的要求，因为相机抓拍移动中物体时会由于积分效应不可避免的会产生不同程度的运动模糊，所以要想拍到清晰的运动物体，原则是，在曝光时间 T 内，物体成的像在感光面上移动的距离不能超过一个像素。

4. 相机镜头，焦距，物距

4.1主点到焦点的距离在光学中称为焦距，被拍摄物体表面到焦点的距离称为物距，这是镜头的主要参数之一，它决定图像和实际物体之间的比例，在物距一定的情况下，我们要得到大比例的图像，则要求选用加长的镜头。

如下图：(焦距，物距)

5. 相机的相对孔径与光圈数，视场角与视野尺寸，镜头分辨率，景深

5.1 什么是相对孔径与光圈数

注： 5.1.1.相对孔径(D’)为入瞳直径(d)与焦距的比值 D’=d/d2，为了满足物体高速移动或者较暗时拍照，要求用很短的曝光时间，它们都要提高图像亮度，此时就需要常用大的相对孔径。镜头通常用光圈数(F)来表示通光孔径的大小，光圈数 F 为相对孔径的倒数 F=d2/d

5.2 什么是视场角与视野尺寸

注：1.视场角(W)是指物体通过孔径的光线投影到成像区域时最外侧光线

的夹角

5.3视野尺寸(D)是像面区域的半径大小

公式： D=d2*tan(W/2)

5.4 什么是镜头分辨率

注：分辨率是评价镜头的质量的重要参数之一，其定义为像面除以镜头在单

位毫米内能够分辨开的黑白相间条纹的对数。

5.5 什么是景深

注：当把物镜调焦到某一拍摄对象时，在该对象的前后能在像面上呈现

清晰像的范围，称之为景深。

5.6什么是工作距离

注：1.被拍摄物体到镜头的距离，2.被拍摄物体到像面的距离。

原创：91工控阳屹培