mysql录入foreigen错误_eigen库四元数转化错误

使用eigen库将四元数转换为旋转矩阵时，发现有一个地方的转换是错误的，而且有时出错有时没错，代码如下

double x0 = 7203.5308;

double y0 = 2389.2666;

double z0 = 2505.2303;

double a0 = 0.71953;

double b0 = -0.0154782;

double c0 = 0.0109039;

double d0 = 0.00181833;

Quaterniond r0(-a0,b0,c0,d0);

Vector3d p0(x0,y0,z0);

Isometry3d t0 = Isometry3d::Identity();

Eigen::Matrix3d R;

R = Matrix3d(r0);

t0.rotate(r0);

t0.pretranslate(p0);

对应的结果为

使用matlab做验证，代码如下

p0 = [7203.53082389.26662505.2303]';

r0 = [0.71953-0.01547820.01090390.00181833];

R0 = quat2dcm(r0)

T0 = [R0 p0];

T0 = [T0; [0 0 0 1]]

结果如下

R0 =

0.9995 0.0044 -0.0304

-0.0057 0.9991 -0.0429

0.0302 0.0431 0.9986

可以发现，二者结果并不相等，eigen求出的结果中，非对角元素约为matlab结果中对应元素的一半，且eigen求出的结果并不归一。

问题在于：输入的四元数没有归一化，在matlab中，可能将四元数的虚数部分自动进行了归一化处理，但是eigen库没有进行，直接进行了相关求解，使得结果不一致。

解决方案：在使用四元数前，先校核四元数的正确性