Eigen 库使用的注意事项--- 运行时报错

因为eigen库分配内存的问题，所以使用eigen库时，如下两种情况要注意

1. 自定义的类中包含 eigen::Matrix4d 等固定尺寸的类型

参考：eigen官方说明

例如：

class Foo
{
  ...
  Eigen::Vector2d v;
  ...
};
 
...
 
Foo *foo = new Foo;

需要将 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW 插入到代码中：

class Foo
{
  ...
  Eigen::Vector4d v;
  ...
public:
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

};
 
...
 
Foo *foo = new Foo;

2. 当STL容器中元素类型为 eigen::Matrix4d 等类型时

参考：官方文档

例如：

std::map<int, Eigen::Vector4d>

// 应该写成如下形式

std::map<int, Eigen::Vector4d, std::less<int>, 
         Eigen::aligned_allocator<std::pair<const int, Eigen::Vector4d> > >

为什么是这种形式？查看 C++ STL 源码发现，std::map的初始化函数如下：

  template <typename _Key, typename _Tp, typename _Compare = std::less<_Key>,
            typename _Alloc = std::allocator<std::pair<const _Key, _Tp> > >
    class map
    {

    .....


    }

相当于需要显示指定最后一个参数。

同样的，std::unordered_map 如下：

std::unordered_map<double, Eigen::Matrix4d>


// 应该写成如下：
std::unordered_map<double, Eigen::Matrix4d, 
                   std::hash<double>, 
                   std::equal_to<double>,
         Eigen::aligned_allocator<std::pair<const double, Eigen::Matrix4d> > >





// C++ STL 源码
  template<class _Key, class _Tp,
	   class _Hash = hash<_Key>,
	   class _Pred = std::equal_to<_Key>,
	   class _Alloc = std::allocator<std::pair<const _Key, _Tp> > >
    class unordered_map
    {

     .....

    }

3. 额外的一种情况：STL 元素类型为 自定义的类，这个类中包含了 eigen 类型 成员变量

例如：

class Foo
{
  ...
  Eigen::Vector2d v;
  ...
};

std::map<int, Foo> my_map;

应该写成：

class Foo
{
  ...
  Eigen::Vector4d v;
  ...
public:
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

};
 

std::map<int, Foo*> my_map;

// 注意：std::map 中必须是 Foo* 指针，而不能是Foo
// 猜测原因：只有Foo* , 才会使用new操作，进而使 class Foo 
// 中的 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW 起作用。