fpga驱动步进电机转动指定角度_伺服马达与步进马达概论

工作原理 ：步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行器件。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(及步进角)。他的选择是固定的角度一步一步进行，可以通过 控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速 度和加速度，从而达到调速的目的。 伺服马达内部的转子( rotor) 是永磁铁，驱动控制通过定子 (stator) 线圈通电形成电磁场，转子在磁场的作用下转动， 同时马达自带的编码器反显信号传回给驱动器，驱动器根据反显值与目标值进行比较，调整转子转动 的角度，伺服马达的精准度决定于编码器的精度。一般用于 Arduino 小型项目的微型伺服马达内置及编码器， 只需外接电源及信号便可运作。

转动幅度：步进马达可正向或反向回转旋转，旋转角度并没有限制。 用于 Arduino 小型项目的微型直流伺服马达一般工作转动角度为正+180 至-180 度。 控制方式 步进马达是通过控制脉冲的数量控制转动角度，一个脉冲对应一个步距角。 伺服马达是通过控制脉冲时间的长短控制转动角度。

所需的工作设备和工作流程 驱动步进马达需要供电电源(所需电压由驱动器参数决定)，脉冲发生器；驱动器(驱动器设定步距角度，如设定 为 0.45 度时，当马达接收一个脉冲时会转动 0.45 度);驱动步进马达一般需要两个脉冲，分别为信号脉冲及方向 脉冲。 同样地驱动伺服马达需要开关式供电电源，其工作流程是一个电源连续开关，在连接伺服马达作驱动。 低频特性 步进马达最低速时容易出现低频振动现象，振动频率与负载和驱动性能有关。 一般交流式伺服马达运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。

输出力矩：步进马达的输出力矩随着转速升高而下降，并且在较高转速时会急剧下降， 所以其最高转速一般为300~600rpm ，并不具有过载能力。 交流式伺服马达维均衡力矩输出， 即使在额定转速上限(2000~3000rpm)均可以输出额定力拒，不受转速影 响，并附有较强的过载能力。 以上数据有助于创作阶段决定那款马达驱动比较合适，例如一般机械臂转动角度小于 180 度，并对转动角度正 确率要求比较高，所以直流伺服马达是比较适合的。又例如在两轴工作台(XY Table)，其工作需要气件持续移 动特定长度(即马达转动多于 360 度)，并且不需要均衡力矩，所以一般会选择使用步进马达作为驱动器件。