matlab smooth函数_MATLAB中的机械臂算法—轨迹规划

目录

⊙什么是trajectory(轨迹)规划

⊙MATLAB中的机械臂路径规划算法

⊙Simulink示例

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什么是trajectory(轨迹)规划

中文路径和轨迹在英语中可翻译为：1)path，2)trajectory。我们看一下这“路径”和“轨迹”在机械臂的世界里有什么区别。

设想机械臂的end-effector要从A点运动到B点。

从A到B叫path。

如果我们规定从A到B这个path，必须在特定的时间(t0 – t6)，经过这7个点。

那么这7个点叫waypoints。路径(trajectory)指的是通过这7个点的具体计划(例如什么时间，以什么速度等等)。规划我们如何经过这7个点的算法，叫做路径规划(trajectory planning)算法。

上面这7个点，如果机械臂的end-effector在通过的时候，位置连续、速度连续、甚至加速度也是连续的，那么我们说这个trajectory是平滑的(smooth)。

机械臂中有几种比较常见的trajectory：

Trapezoidal Trajectories(梯形路径)

梯形路径指的是： end-effector在相邻waypoints之间的速度是象梯形一样，先线性加速，然后速度保持不变，在接近目标后线性减速。