简述计算机视觉极限约束的原理,基于极线约束的单目立体视觉自由曲面棱镜设计...

摘要：

立体视觉是计算机视觉的一个重要分支,目前已经广泛应用于工业,航天,医疗等众多领域.随着立体视觉技术的发展和应用方向的不断拓展,人们对立体视觉系统经济化,微型化,轻量化的使用要求也在不断提升,多目立体视觉系统的缺点愈加凸显,在很多领域的应用受到不同程度的限制.为了适应这样的发展需求,研究人员利用棱镜的分光作用,提出了基于棱镜的单目立体视觉系统.然而,棱镜的引入虽然降低了系统的搭建成本,减小了系统体积及质量,却也带来了系统采集图像的畸变问题. 为了解决上述单目立体视觉系统的图像畸变问题,本文提出了基于极线约束的单目立体视觉系统自由曲面棱镜设计.根据平行光轴双目立体视觉系统的极线几何原理,利用自由曲面的丰富自由度的光学特性,通过改变双视角棱镜的表面面型,改变光线经过棱镜两次折射后的光路走向,设计满足要求的自由曲面棱镜,消除系统的非线性畸变,从根本上解决系统的图像畸变问题.主要的工作内容如下: 第一,从单目立体视觉成像系统中的平面双视角棱镜的光线折射产生畸变的原理出发,提出在单目立体视觉系统中使用自由曲面棱镜替代平面双视角棱镜的设计思想. 第二,设计出合适的自由曲面棱镜.首先选择一个初始的平面双是视角棱镜,根据几何光学分析光线经过棱镜折射的过程及图像畸变原理,结合平行光轴双目立体视觉系统的极线几何关系,推导出自由曲面棱镜的偏微分方程组. 第三,通过Matlab编程求解曲面上的离散点坐标,再对求出的离散点坐标进行等距离抽样,然后利用OriginLab数据绘图软件将抽样得到的离散点拟合成为光滑的自由曲面棱镜曲面面型,并进行拟合误差分析. 拟合实验结果表明,该自由曲面棱镜左侧底面的拟合选择ploy2D拟合方法最为合适,拟合精度最高,而在左侧侧面拟合时,Extreme2D和Parabola2D两种方法的拟合效果相当,拟合误差相差不大,都可以采用,但Extreme2D方法的拟合误差稍小一些,拟合精度更高一些.本文从理论的角度分析了通过设计自由曲面棱镜消除基于棱镜的单目立体视觉系统的图像畸变问题,得到无畸变的单目立体视觉系统的可行性.

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