极线约束是三维空间中同一对象点在不同视角图像间的一种几何关系，通过该约束能减少匹配点的数量。文章介绍了极线的概念，即一个点在两个投影面上的投影点所构成的平面与投影面的交线，并给出了基础矩阵表示的极线约束方程。利用这一约束，可以高效地寻找图像对中的对应点。
三维空间中一点p，投影到两个不同的平面I1、I2，投影点分别为p1，p2。
p、p1、p2在三维空间内构成一个平面S。
S与面I1的交线L1过p1点，称之为对应于p2的极线。同理S与I2的交线称之为对应于p1
的极线（对应于左边图像点的极线在右边图像上，右边与之相同）。如图：
所谓极线约束就是说同一个点在两幅图像上的映射，已知左图映射点p1，那么右图映射点p2一
定在相对于p1的极线上，这样可以减少待匹配的点数量。
对于极线约束方程可以由以下来表示：
三维向量x和x'存放相关点，F为一个3*3且秩为2的基础矩阵，那么：
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