机械手使用者坐标系和工具坐标系_【安川】安川机器人XRC控制柜慨述、操作及编程详解（上）...

外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。

XRC控制柜慨述

主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。

再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮 。

示教盒

键的表示

命名键

在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。

比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键

。

数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。

比如

可以表示成[1]或[TIMER]

符号键

符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。