概念
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工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴,把坐标定义在工具尖端点,所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。
工具坐标的移动,以工具的有效方向为基准,与机器人的位置、姿势无关,所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。
建立了工具坐标系后,机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上,这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态,并可使插补运算时轨迹更为精确。所以,不管是什么机型的机器人,用于什么用途,只要安装的工具有个尖端,在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系。
引用一篇更详细的教程如下:
1,打开EPSON RC 软件打开robot manager
2,放置一个带墨点胶布在传输带的vision中央区域并固定.
3,让所有关节处于自由状态.
4,打开Head1真空,将矫正用金属饼吸附到Head1上.
5, 将金属饼中心尖端放到墨点中央,确认是中央,点击保存