物体根据相机位置显示_结构光3D相机测试（三十四）

1、三维深度检测

    随着机器视觉，自动驾驶等颠覆性的技术逐步发展，采用3D 相机进行物体识别，行为识别，场景建模的相关应用越来越多，可以说3D 相机就是终端和机器人的眼睛，奥比中光的宗旨就是让每个终端都能看懂世界。拿什么是3D 相机呢，跟之前的普通相机(2D)比，又有哪些差别。

    3D 相机又称之为深度相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离，这也是与普通摄像头最大的区别。普通的彩色相机拍摄到的图片能看到相机视角内的所有物体并记录下来，但是其所记录的数据不包含这些物体距离相机的距离。仅仅能通过图像的语义分析来判断哪些物体离我们比较远，哪些比较近，但是并没有确切的数据。而3D 相机则恰恰解决了该问题，通过3D 相机获取到的数据，我们能准确知道图像中每个点离摄像头距离，这样加上该点在2d 图像中的(x,y)坐标，就能获取图像中每个点的三维空间坐标。通过三维坐标就能还原真实场景，实现场景建模等应用。

    从上面描述可以看出，我们的眼睛就是一个天然的3D 相机，这主要得益于偏光原理，当人眼在看任何物体时，由于两只眼睛在空间有一定间距约为5cm，即存在两个视角。这样形成左右两眼所看的图像不完全一样，称为视差。这种细微的视差通过视网膜传递到大脑里，就能显示出物体的前后远近，产生强烈的立体感，这是1839 年，英国科学家温特斯顿发现的奇妙现象。自然的人类就想到通过两个一定距离的普通摄像头来模拟人眼来获取3D 数据。这就是最初的双目立体相机，鉴于双目相机的一些缺陷，后来人们又发明了结构光和TOF 的方法来获取3D 数据。目前市面上常有的3D 相机方案就就是这3 种。

(1)结构光(Structured-light)，代表公司有奥比中光，苹果(Prime Sense)，微软Kinect-1，英特尔RealSense, Mantis Vision 等。

(2)双目视觉(Stereo)，代表公司Leap Motion， ZED， 大疆;

(3)光飞行时间法(TOF)，代表公司微软Kinect-2，PMD，SoftKinect， 联想Phab。

2、结构光

    结构光，英文叫做Structured light，通常采用特定波长的不可见的红外激光作为光源，它发射出来的光经过一定的编码投影在物体上，通过一定算法来计算返回的编码图案的畸变来得到物体的位置和深度信息。根据编码图案不同一般有条纹结构光---enshape ，编码结构光---Mantis Vision, Realsense(F200), 散斑结构光---apple(primesense),。下图是一个典型的结构光相机的示意图:

特定波长的Laser 发出的结构光照射在物体表面，其反射的光线被带滤波的camera 相机接收，滤波片保证只有该波长的光线能为camera 所接受。Asic 芯片对接收到的光斑图像进行运算，得出物体的深度数据。

其基本的算法原理可参看下图：

A 点：激光投影模块位置

C 点：CMOS 相机位置

d：BaseLine

l：参考面到相机的距离

Z(X,Y): 物体表面(x,y)点到标定平面的距离。

物体表面任一点P(x,y)的深度信息可以通过比较P(x,y)与激光散斑投射到参考平面(虚线所示)上的点P'(x,y)的x 方向的偏移量得到。

结构光(散斑)的优点主要有：

1) 方案成熟，相机基线可以做的比较小，方便小型化。

2) 资源消耗较低，单帧IR 图就可计算出深度图，功耗低。

3) 主动光源，夜晚也可使用。

4) 在一定范围内精度高，分辨率高，分辨率可达1280x1024,帧率可60FPS。

散斑结构光的缺点与结构光类似：

1) 容易受环境光干扰，室外体验差。

2) 随检测距离增加，精度会变差。

3、ASTRA S测试

3.1、驱动安装

双击SensorDriver4.3.0.4.exe开始安装驱动，出现安装向导，如下图。

点击安装，将会出现安装进度条，并点击下一步，如下图：

等待几秒后，安装驱动完成。如下图：

3.2、补丁安装

由于SensorDriver4.3.0.4增添了代码数字签名功能，要让驱动能在windows 7平台运作，请务必给windows 7平台打上相应补丁(KB3033929)或选择禁止驱动程序签名强制，windows 8& 10不需要做如下步骤，请参考如下详细说明：

1) 检查电脑上是否已安装补丁KB3033929。如已安装，可忽略如下步骤。控制面板à查看已安装的更新à搜索KB3033929。

安装补丁KB3033929。请访问微软安全补丁相关库链接：https://technet.microsoft.com/en-nz/library/security/3033929

3.3、相机驱动安装