EtherCat：打通EtherCat奇经八脉（一）

一、EtherCat背景介绍

    EtherCAT是一种用于实时以太网通信的现场总线协议。它由德国Beckhoff公司于2003年开发，并在2014年成为国际电机工程师协会（IEC）的国际标准（IEC61158-12）。

    EtherCAT的设计目标是实现高性能的实时通信，同时保持低成本和简单的网络结构。它通过在数据帧中实时传输和处理数据，从而实现低延迟和高带宽。这使得EtherCAT适用于需要快速响应和高精度控制的应用，如工业自动化、机器人控制和测试测量。

    EtherCAT采用主从式结构，其中一个主站（Master）负责控制和同步网络中的从站（Slave）。主站发送控制命令和数据，从站接收并执行这些命令。EtherCAT网络可以支持多达1000个从站，每个从站都有自己的网络地址和唯一的标识符。

    通过EtherCAT，从站可以实时传输输入和输出信号，如传感器数据、执行器状态和控制命令。这使得系统能够实现高度的分布和灵活性，从而适应各种应用需求。

    EtherCAT还支持多种拓扑结构，包括线性、树形和环形结构。这使得网络的构建更加灵活，并且可以根据应用的要求进行优化。

    总的来说，EtherCAT是一种高性能实时以太网通信协议，具有低成本、简单的网络结构和灵活性的特点。它在工业自动化和控制领域得到广泛应用，并且在多个国际标准中被采用。

二、EtherCat协议介绍

2.1 EtherCAT链路层

    EtherCAT从站设备在报文经过其节点时读取相应的数据报文，同样输入数据也是在报文经过时插入到报文中。整个过程报文只有几纳秒的时间延迟，实时性获得极大提高。

    EtherCAT作为一种工业以太网总线，充分利用了以太网的全双工特性。使用主从通信模式，主站发送报文给从站，从站从中读取数据或将数据插入至从站。

• 主站可使用标准网卡实现
• 从站选用特定的·EtherCAT从站控制器ESC(EtherCAT Slave Controller)或者FPGA实现，

    主要完成通信和控制应用两部分功能，EtherCAT物理层选用标准以太网物理层器件。

    从站能将收到的报文直接处理，并读取或插入有关的数据，再将报文发送给下一个EtherCAT从站。最末尾的EtherCAT从站返回处理完全的报文，然后由第一个从站发送给主站。整个通信过程充运行于全双工模式下，TX线发出的报文又通过RX线返回给主站:

    对于开发者而言，链路层的原理只需要知道EtherCAT的模型概念：报文是由主站发出，然后像一条列车一样发往各个从站，每个从站认为是串联起来的，会按照目前串联的位置顺序对数据进行发送，就像是列车的轨道一样；每到一站，数据就像货物一样可以以极快的速度进行上下车，到达最后一站就开始原路返回（在网线上看就是在同一根网线里的TX和RX，其中TX就是列车出发的方向，RX就是返程的方向。每个从设备一般有两个以太网口，一个口对接上一个从设备，另一个对接下一个从设备，而对应连接的两条网线在本地被“连接”成了一条网线，所以整个网络的所有网线可以认为是同一根网线。），数据每经过一个往返就完成了一次通信，主站就是列车的起始站，所有通信都是由主站发起并把控的。

2.2 实时性

• 数据包刷新时间的计算
  数据包中所有从站的 Process Data数据 决定了数据包的长度。

    一个Ethernet thernet数据包最小84 字节，不足 84 字节会补齐84 字节。由于EtherCAT Frame中有一些公共开销， 84 字节的数据包最多含18字节的过程数据。考虑到数据包必须经过每个从站两次才能回到主站，所数据包以固定的波特率100 Mbps在网络上传输两次的时间 这就是它的总线刷新时间 。

1.基于这个原则，以包含 1000路开关量信号的数据包为例，计算过程如下：
过程数据长度：1000/8=125Bytes
数据包长度：84-18+125=191Bytes=191*8 Bit= 1528 Bit
总线刷新时间：(1528Bit/100,000,000 Bps)*2=15.28us * 2 = 30.56us

注意，通常的数字量模块， 都是单纯的输出或者输入模块，而不是混合模块。所以 1000 个数字量信号， Frame 中就会分配 125 字节。

2.再以包含100个EtherCAT伺服驱动器 过程数据的EtherCAT数据包为例，假如每个伺服的过程数据只包括控制字（2字节）、状态字（2字节）、目标位置（4字节）、实际位置（4字节），其总线刷新时间的计算过程如下：

过程数据长度：100*（2+4）=600 Bytes。
数据包长度：84-18+600=671 Bytes =671*8 Bit =5328 Bit
总线刷新时间：(5328 Bit/100,000,000 Bps) *2=100.656µs

    注意，Frame中只为一个伺服分配了6个字节，这是因为根据Beckhoff公司的控制软件TwinCAT中关于EtherCAT的默认设置是从站的Input和Output使用同一数据段，所以数据包进入伺服驱动器时该数据段存放的是控制字和目标位置，而出来时则存放伺服的状态字和实际位置。

    以上两个数据30.56µs和101.28 µs就是EtherCAT官方宣传资料中，刷新1000个数字量需要30µs，刷新100个伺服轴只需要100µs的数据由来。实际上，根据从站的类型、是否包含分布时钟、是否启用时钟同步、时钟同步的参数设置不同，在数据包中有可能还会增加8-12字节用于传输同步时钟值，以及相应的为每个从站增加一个Bit的标记等等，会增加几个微秒的刷新时间，暂且忽略不计。

    以上计算只是数据包传输需要的理论时间，实际上，数据包经过每个从站会产生短暂的硬件延时。100M超五类网线接口的从站延时约1µs，而EBus的IO模块类从站延时约0.3µs，在毫秒级以下的控制任务中如果从站数量较多，这个时间也相当可观，计算刷新周期时应该考虑进去。

2.3 EtherCAT网络拓扑

所有数据帧在网络中以一种“逻辑闭环”的方式传播，与网络的硬件拓朴无关，无论它是链式、菊花链、星形还是树形拓朴。

2.3.1 线型拓扑

任意数目的设备成线型连接࿰