simulink 卡尔曼滤波_Simulink之卡尔曼滤波

卡尔曼滤波主要根据系统状态方程，通过系统输入输出作为观测数据，来不断迭代修正预估的逻辑，实现对系统状态的最优估计。理论公式比较复杂，需要花时间去体会理解，想细研究的朋友建议直接去找一篇相关论文学习（其实研究之后一天就又忘了）。

卡尔曼基本迭代公式：

基于上面的5个等式，我们可以搭建出卡尔曼滤波的基本模型（为了简单快速实现直接使用matlab fucntion），如下图：

试一下效果怎么样。给定滤波器参数如下：

使用上一篇文章“simulink之低通滤波器”中的输入信号，进行仿真，并与低通滤波效果最好的一组数据对比，结果如下图：

结论：卡尔曼滤波几乎没有延迟，能滤除高频干扰，效果比低通滤波更好一些。

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