ros创建工作空间_机器人操作系统ROS-创建工作空间以及功能包

ROS实现机器人的开发，需要将代码放至固定的文件夹，即工作空间。

工作空间用于存放工程开发相关文件，主要包括：

（1）src：即source space，代码空间，用于存储ROS功能包的源码

（2）build：即build space，编译空间，用于存储编译过程中产生的缓存信息和中间文件

（3）devel：即development space，用于存储编译生成的可执行文件

一、创建工作空间

（1）初始化

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

（2）编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

（3）运行环境变量设置脚本文件

source devel/setup.bash

（4）检查

echo $ROS_PACKAGE_PATH

二、创建功能包

（1）创建

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

（2）编译空间，设置环境变量

cd ~/catkin_ws
catkin_make

（3）运行环境变量设置脚本

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash