ROS实现机器人的开发,需要将代码放至固定的文件夹,即工作空间。
工作空间用于存放工程开发相关文件,主要包括:
(1)src:即source space,代码空间,用于存储ROS功能包的源码
(2)build:即build space,编译空间,用于存储编译过程中产生的缓存信息和中间文件
(3)devel:即development space,用于存储编译生成的可执行文件
一、创建工作空间
(1)初始化
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
(2)编译
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
(3)运行环境变量设置脚本文件
source devel/setup.bash
(4)检查
echo $ROS_PACKAGE_PATH
二、创建功能包
(1)创建
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
(2)编译空间,设置环境变量
cd ~/catkin_ws
catkin_make
(3)运行环境变量设置脚本
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash