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RSS订阅原创 做机械臂导航时遇到的问题9：用IKFast进行运动学求解（报错的解决办法）
在用moveit进行机械臂的运动学求解时，我么一般选择的是KDL求解器，但KDL求解器求解运动学问题时会有很多缺点，如求解速度慢、精确度低等。今天我们选择用IKFast求解器来代替KDL，提高求解速度。看考http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/ikfast_tutorial.html翻译https://www.ncnyn...
2018-05-09 17:22:01
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原创 做机械臂导航时遇到的问题8：逆运动学求解：在笛卡尔空间规划
对于机械臂导航来说，重要的内容还是逆运动学求解，包括后续的基于视觉实现对目标的抓取。我在做逆运动学求解时遇到很大的困难，我创建的3自由度的机械臂模型文件，求解不出逆运动学解。也参考了ros wiki 官网，也有一些人的资料，最终也没解决，经过一个星期的尝试和排除，猜测可能是urdf模型有问题，link、joint坐标系设置没有统一，导致求解时间溢出，无法求解出结果。现将个人的经历叙述如下。参考
2018-01-04 11:01:32
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原创 做机械臂导航时遇到的问题7：正向运动学求解：在关节空间进行规划
有时已经知道机械臂目标位姿的各关节信息，对于这种情况，我们用moveit可以很简单的将机械臂移动到目标位姿。本篇主要是参考《ROS by example （volume 2）》里的实例，在pi_robot代码的基础上修改。还有一些资料:http://www.360doc.com/content/16/0825/16/7821691_585865831.shtml一、配置moveit
2017-12-22 15:36:10
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原创 做机械臂导航时遇到的问题6：实现ROS串口通信的其他方式
实验室同学做过串口通信方面的任务，留下了一些程序文件，本文参考实验室同学的文件，实现了ROS串口通信。代码文件上传在百度云：点击链接：https://pan.baidu.com/s/1hsIm1HM 密码：xlpj共四个文件本文是在“做机械臂导航时遇到的问题4：如何订阅joint_states话题（输出关节状态）”基础上实现的。一、复制、修改文件1、将cjson
2017-12-18 08:50:11
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原创 做机械臂导航时遇到的问题5：如何使用ROS内嵌serial功能包实现串口通信
在订阅joint_states话题，获取到position和velocity的数据之后，如何将这些信息发给下位机呢？下位机都具备串口，我们通过串口实现与下位机的通讯。在本篇中，我们采用ROS内嵌的Serial功能包实现串口通讯，当然还有其他方式来实现。这里参考各位大神的文章，在这里表示感谢：1、ROS中串口的使用——serial功能包：点击链接2、ROS串口通信：点击链接一
2017-12-15 09:54:54
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原创 做机械臂导航时遇到的问题4：如何订阅joint_states话题（输出关节状态）
在完成用arbotix测试机械臂后，我们想控制真实的机械臂伺服电机。由于arbotix是针对舵机的，我们要想控制伺服电机，要将ROS里机械臂的关节信息（角度、角速度、加速度、力等）发给下位机，首先就是要获取关节信息。 关于让机械臂动起来，这里参考了一些大神的博客，在这里表示感谢让模型动起来： http://blog.csdn.net/yaked/article/details
2017-12-13 15:00:48
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原创 做机械臂导航遇到的问题3：如何用arbotix接口控制机械臂
在完成用urdf文件后，接下来就是利用arbotix舵机接口来控制机械臂。该部分参考教材《ROS进阶实例》，英文原版为《ROS By Example(volume2)》。一、安装ArbotiX程序包$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix二、启动ArbotiX节点参考教材的pi_robot_with_gripper.launch文件，修
2017-12-13 14:07:00
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原创 做机械臂导航时遇到的问题2：solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后，需要修改的部分
在成功用solidworks生成我的机械臂的urdf文件包后，下一步就是在ROS里将机械臂模型显示出来。按照上述资料操纵时，出现几个问题一、生成的urdf文件包里的文件数量不一样二、把urdf文件包拷贝到ROS里后，会出错，我根据出错信息，需要修改一些文件
2017-11-23 10:41:34
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原创 做机械臂导航遇到的问题1：solidworks在生成urdf文件时崩溃的一种解决方法
笔者机械专业出身，刚刚接触ROS的机械臂导航，面临的第一个问题就是生成机械臂的urdf文件，当然方法很多，可以自己用代码来生成，这对于非计算机专业的我来说挑战很大，我更倾向于用solidworks借助sw_urdf_exporter插件直接生成urdf文件的.
2017-11-22 20:18:37
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空空如也
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