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原创 做机械臂导航时遇到的问题9:用IKFast进行运动学求解(报错的解决办法)
在用moveit进行机械臂的运动学求解时,我么一般选择的是KDL求解器,但KDL求解器求解运动学问题时会有很多缺点,如求解速度慢、精确度低等。今天我们选择用IKFast求解器来代替KDL,提高求解速度。看考http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/ikfast_tutorial.html翻译https://www.ncnyn...
2018-05-09 17:22:01 5035 6
原创 做机械臂导航时遇到的问题8:逆运动学求解:在笛卡尔空间规划
对于机械臂导航来说,重要的内容还是逆运动学求解,包括后续的基于视觉实现对目标的抓取。我在做逆运动学求解时遇到很大的困难,我创建的3自由度的机械臂模型文件,求解不出逆运动学解。也参考了ros wiki 官网,也有一些人的资料,最终也没解决,经过一个星期的尝试和排除,猜测可能是urdf模型有问题,link、joint坐标系设置没有统一,导致求解时间溢出,无法求解出结果。现将个人的经历叙述如下。参考
2018-01-04 11:01:32 11571 8
原创 做机械臂导航时遇到的问题7:正向运动学求解:在关节空间进行规划
有时已经知道机械臂目标位姿的各关节信息,对于这种情况,我们用moveit可以很简单的将机械臂移动到目标位姿。本篇主要是参考《ROS by example (volume 2)》里的实例,在pi_robot代码的基础上修改。还有一些资料:http://www.360doc.com/content/16/0825/16/7821691_585865831.shtml一、配置moveit
2017-12-22 15:36:10 3237
原创 做机械臂导航时遇到的问题6:实现ROS串口通信的其他方式
实验室同学做过串口通信方面的任务,留下了一些程序文件,本文参考实验室同学的文件,实现了ROS串口通信。代码文件上传在百度云:点击链接:https://pan.baidu.com/s/1hsIm1HM 密码:xlpj共四个文件本文是在“做机械臂导航时遇到的问题4:如何订阅joint_states话题(输出关节状态)”基础上实现的。一、复制、修改文件1、将cjson
2017-12-18 08:50:11 1031
原创 做机械臂导航时遇到的问题5:如何使用ROS内嵌serial功能包实现串口通信
在订阅joint_states话题,获取到position和velocity的数据之后,如何将这些信息发给下位机呢?下位机都具备串口,我们通过串口实现与下位机的通讯。在本篇中,我们采用ROS内嵌的Serial功能包实现串口通讯,当然还有其他方式来实现。这里参考各位大神的文章,在这里表示感谢:1、ROS中串口的使用——serial功能包:点击链接2、ROS串口通信:点击链接一
2017-12-15 09:54:54 6370 4
原创 做机械臂导航时遇到的问题4:如何订阅joint_states话题(输出关节状态)
在完成用arbotix测试机械臂后,我们想控制真实的机械臂伺服电机。由于arbotix是针对舵机的,我们要想控制伺服电机,要将ROS里机械臂的关节信息(角度、角速度、加速度、力等)发给下位机,首先就是要获取关节信息。 关于让机械臂动起来,这里参考了一些大神的博客,在这里表示感谢让模型动起来: http://blog.csdn.net/yaked/article/details
2017-12-13 15:00:48 10726 20
原创 做机械臂导航遇到的问题3:如何用arbotix接口控制机械臂
在完成用urdf文件后,接下来就是利用arbotix舵机接口来控制机械臂。该部分参考教材《ROS进阶实例》,英文原版为《ROS By Example(volume2)》。一、安装ArbotiX程序包$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix二、启动ArbotiX节点参考教材的pi_robot_with_gripper.launch文件,修
2017-12-13 14:07:00 2149
原创 做机械臂导航时遇到的问题2:solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后,需要修改的部分
在成功用solidworks生成我的机械臂的urdf文件包后,下一步就是在ROS里将机械臂模型显示出来。按照上述资料操纵时,出现几个问题一、生成的urdf文件包里的文件数量不一样二、把urdf文件包拷贝到ROS里后,会出错,我根据出错信息,需要修改一些文件
2017-11-23 10:41:34 3442
原创 做机械臂导航遇到的问题1:solidworks在生成urdf文件时崩溃的一种解决方法
笔者机械专业出身,刚刚接触ROS的机械臂导航,面临的第一个问题就是生成机械臂的urdf文件,当然方法很多,可以自己用代码来生成,这对于非计算机专业的我来说挑战很大,我更倾向于用solidworks借助sw_urdf_exporter插件直接生成urdf文件的.
2017-11-22 20:18:37 3727 5
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