实验室同学做过串口通信方面的任务,留下了一些程序文件,本文参考实验室同学的文件,实现了ROS串口通信。
代码文件上传在百度云:点击链接:https://pan.baidu.com/s/1hsIm1HM 密码:xlpj
共四个文件
本文是在“做机械臂导航时遇到的问题4:如何订阅joint_states话题(输出关节状态)”基础上实现的。
一、复制、修改文件
1、将cJSON.h、uart.h文件拷贝到beginner_tutorials包内的include文件夹内
2、将cJSON.c、uart.c文件拷贝到beginner_tutorials包内的src文件夹内
3、修改beginner_tutorials目录下的CMakeList.txt内容,修改后如下:(倒数第二段的talker部分是当初测试用的,可以不加)
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)
## Find catkin and any catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)
## Declare ROS messages and services
#add_message_files(FILES Num.msg)
#add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
## Generate added messages and services
#generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
## Declare a catkin package
catkin_package()
## Build talker and listener
include_directories(include)
AUX_SOURCE_DIRECTORY(src DIR_SRCS)
#