做机械臂导航时遇到的问题9：用IKFast进行运动学求解（报错的解决办法）

在用moveit进行机械臂的运动学求解时，我们一般选择的是KDL求解器，但KDL求解器求解运动学问题时会有很多缺点，如求解速度慢、精确度低等。今天我们选择用IKFast求解器来代替KDL，提高求解速度。

看考http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/ikfast_tutorial.html

翻译https://www.ncnynl.com/archives/201610/1046.html

一、MoveIt! IKFast 安装

sudo apt-get install ros-indigo-moveit-ikfast

二、OpenRAVE 安装

sudo apt-get install ros-indigo-openrave

三、创建Collada文件

rosrun collada_urdf urdf_to_collada <myrobot_name>.urdf <myrobot_name>.dae

把<myrobot_name>换成自己的你机器人名称，下句也是一样

rosrun moveit_kinematics round_collada_numbers.py <