做机械臂导航时遇到的问题8：逆运动学求解：在笛卡尔空间规划

对于机械臂导航来说，重要的内容还是逆运动学求解，包括后续的基于视觉实现对目标的抓取。我在做逆运动学求解时遇到很大的困难，我创建的3自由度的机械臂模型文件，求解不出逆运动学解。也参考了ros wiki 官网，也有一些人的资料，最终也没解决，经过一个星期的尝试和排除，猜测可能是urdf模型有问题，link、joint坐标系设置没有统一，还有求解器不适合4自由度以下的机械臂求解，无法求解出结果。现将个人的经历叙述如下。
参考的资料有：
1、KUKA youbot机械臂与Moveit工具包（2）：http://blog.csdn.net/yaked/article/details/45621517

2、如何利用ROS MoveIt快速搭建机器人运动规划平台：https://www.leiphone.com/news/201612/nxlXgriSLasNgAcX.html?viewType=weixin

3、ROS 运动规划 (Motion Planning): MoveIt! 与 OMPL：http://blog.csdn.net/improve100/article/details/50619925

4、ros论坛：https://answers.ros.org/question/240723/fail-aborted-no-motion-plan-found-no-execution-attempted/

一、逆运动学求解遇到的问题

1、给出末端执行器的位姿参数,就是position（x，y,z）、orientation（x,y,z,w）在确定位置可达的情况下还是无法求出逆解。Fail: ABORTED: No motion plan found. No execution attempted

2、博客资料里说的方法都尝试过，包括配置ikfast，但是我跟博客作者一样没有配置成功，后来从"ROS 运动规划 (Motion Planning): MoveIt! 与 OMPL"下载了urdf文件，进行配置测试，发现可以求解逆运动学，于是我开始新建一个机械臂的urdf文件。

二、SolidWorks生成urdf文件
1、用SolidWorks建立一个6自由度的机械臂模型,并且通过urdf插件生成ik_urdf包。

需要注意的是：link、joint坐标系设置尽量满足所有关节为0°时候，所有坐标系同姿态（这样可以避免引入pi）

  

三、通过moveit设置助手生成moveit配置文件ik_urdf_moveit_config

四、控制文件配置的主要步骤

1、 修改package.xml的作者邮箱信息，原来的邮箱格式不正确

2、 删除urdf文件中base_link的inertia标签，base_link不需要定义惯性属性

3、 根据需要roslaunch的文件做一些文件目录的修改（比如做机械臂导航时遇到的问题2：solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后，需要修改的部分）

4、 配置arbotix控制文件（类似于做机械臂导航时遇到的问题3：如何用arbotix接口控制机械臂）
（4.1） 新建启动arbotix节点文件：ik_urdf_arbotix.launch文件

我们将（做机械臂导航时遇到的问题7：正向运动学求解：在关节空间进行规划）中的my_robot_arbotix_ok.launch文件复制到urdf包内的launch文件夹下，命名ik_urdf_arbotix.launch，修改完成后的代码如下：

<launch>
   <!-- Make sure we are not using simulated time -->
   <param name="/use_sim_time" value="false" />
  
   <!-- Launch the arbotix driver in fake mode by default -->
   <arg name="sim" default&