双目摄像头 三维坐标 python_jetson TX2 + opencv3.4 + python3 + 双目 +人脸检测！

淘宝看到一款很便宜的双目，150元，就买了。想着用它学习一下opencv，好换个工作。当然，也想着能否用它做一些好玩的，比如三维重建之类高大上的东西。先用便宜的入个门，等以后眼界高了再看是不是买那些更加精密的双目。不过目前来看，这个摄像头还是很不错的。

这个双目摄像头用win10自带的摄像头驱动可以完美的打开，支持它的各种比例和分辨率的视频显示。分辨率支持以下几种：

16:9 1280x720

4:3 640x480

4:3 320x240

8:3 1280x480

8:3 640x240

32:9 2560x720

可是在win下面的使用anaconda环境+Python版本opencv 只能驱动显示单个摄像头，一旦更改双目的分辨率就会报错，网上找了好久资料也没解决，就一直用录制好的双目视频和双目照片来学习。

这几天在家，就掏出吃灰已久的jetson TX2开发板试试，没想到完美运行。

jetsonTX2为NVIDIA的人工智能开发板，网上有详细的介绍，也有丰富的资料和教程。

使用本开发板时，要先刷机（这个过程很漫长......），我记得当时刷了好几遍，（有一次是没刷完我以为刷好了，所以要耐心等待。）然后安装各种环境，包括opencv、numpy等。

安装opencv时要先装上cmake，然后使用这个里面的脚本安装，很方便： https://www.ncnynl.com/archives/201706/1760.html

这个开发板只有一个USB口，所以要准备一个USB HUB。

插上双目后，使用 ls -la /dev/vid* 命令查看，当出现 /dev/video0 和 /dev/video1 两个摄像头时，说明识别正确。其中video1就是我们的双目，video0是板子自带的摄像头，可能我驱动没装好，自带的摄像头不能用。

人脸检测使用Haar级联算法检测，所以需要用于人脸检测的XML文件。具体见附件。解压后，替换程序中文件夹的绝对路径。

代码很简单：

 1 # -*- coding: utf-8 -*-
 2 """
 3 Created on Tue May  7 13:37:49 2019
 4 
 5 @author: 执念执战
 6 """
 7 import cv2
 8 camercapture=cv2.VideoCapture(1)#video1 为本双目摄像头
 9 
10 """
11 本双目支持的分辨率
12 16:9  1280x720
13 4:3   640x480
14       320x240
15 8:3   1280x480
16       640x240
17 32:9  2560x720
18 """
19 camercapture.set(3,1280) #设置分辨率
20 camercapture.set(4,480)
21 cv2.namedWindow('pic1')
22 cv2.namedWindow('pic2')
23 success,frame=camercapture.read() #得到原始图像
24 face_cascade=cv2.CascadeClassifier('/media/nvidia/Ubuntu-Kyli/Opencv/pycv-master/pycv-master/pycv-master/chapter5/cascades/haarcascade_frontalface_default.xml')
25 #Haar数据包的绝对地址，请更改为自己的地址
26 
27 while True:
28     if cv2.waitKey(int（1000/30）) & 0xff == ord("q"): #按下 q 键退出
29         break
30     #cv2.imshow('Test',frame) #显示原始图像
31     pic1=cv2.cvtColor(frame[0:480,0:640],cv2.COLOR_BGR2GRAY) #将图像按照左右分割为两部分，并转化为灰度图
32     pic2=cv2.cvtColor(frame[0:480,640:1280],cv2.COLOR_BGR2GRAY)
33 
34     faces1=face_cascade.detectMultiScale(pic1,1.3,5)#分别对左右两部分做人脸检测
35     faces2=face_cascade.detectMultiScale(pic2,1.3,5)
36     for (x,y,w,h) in faces1:
37         pic1=cv2.rectangle(pic1,(x,y),(x+w,y+h),(255,0,0),-1)#在灰度图上画出人脸区域，此处使用填充的矩形，遮挡人脸
38     for (x,y,w,h) in faces2:
39         pic2=cv2.rectangle(pic2,(x,y),(x+w,y+h),(255,0,0),-1)
40     
41     cv2.imshow("pic1",pic1)#分别显示检测后的图像
42     cv2.imshow("pic2",pic2)
43     success,frame=camercapture.read()#获取下一帧的原始图像
44 
45 cv2.destroyAllWindows()#销毁窗口
46 camercapture.release() #释放摄像头

运行效果如下：

原始图像也一起显示效果如下：

本文水平有限，内容很多词语由于知识水平问题不严谨或很离谱，但主要作为记录作用，能理解就好了，希望以后的自己和路过的大神对必要的错误提出批评与指点，对可笑的错误不要嘲笑，指出来我会改正的。

另外，转载使用请注明出处。

-------------随梦，随心，随愿，执念执战，执战苍天！