unity 知道2点计算线段选择角度_【2】机器人手眼标定：J1关节移动相机

相机发生了旋转该如何标定？

相机安装在SCARA机器人第一关节，或者运动平台某个旋转关节上,通过计算旋转差，可得拍照后任意位置的准确坐标数据。

—— Edited By Hugo

/前言：在scara机器人中，相机这样的安装方式其实我也没有遇到过，但是在一些非标运动控制平台却遇到了不少。那么当相机做完固定向下相机标定后，相机发生了移动同时发生了旋转，该如何处理呢？这里提供一种方法仅供大家参考。/

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如上图所示：

线段f代表某个旋转关节，线段f'则是代表旋转后的位置，正方形代表固定在旋转轴上的相机。由于相机跟关节是刚性连接在一起的，所以，当关节转了10°时，相机也是跟着旋转了10°。它们拥有同一个旋转中心。