0x00 V1.4版本镜像简介
本次版本的镜像升级主要是为了适配新发布树莓派4主板,因为上次发布的v1.3版本kinetic镜像是不能在树莓派4上运行的。这次发布的镜像可以在全系列所有型号的树莓派主板上运行,以后就发布镜像时标题就不带树莓派主板的具体型号了,因为现在发布的镜像是所有树莓派都支持。
这次的升级还更新到最新版本的kinetic源码,而且还把cartographer的源码编译了,这样我们就可以在树莓派上跑cartographer了。经过测试跑数据集,发现竟然可以在树莓派4上建立1.2万平方米的地图(当然有点卡顿,因为cpu爆满)。
还有就是树莓派我们是经常不接屏幕的,所以要想远程连接的时候,获取IP地址就是一个比较“麻烦”的事。我开发了一个小功能,就是在树莓派一连接上网络就主动语音播报自己的IP地址。
注意当你的树莓派没有IP地址的时候,会一直等待,当检测到有IP的时候会自动播报,这里是只播报一次IP地址,当然前提是你的树莓派要接上喇叭才能听到这个语音播报功能。
0x01 镜像下载 由于编译、测试会非常消耗时间和精力,所以为了支持我能够不断的维护发布树莓派ROS镜像。这里下载镜像是需要收费的,当然你要是我们网站的VIP用户的话,下载镜像是免费的。
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大家可以去ROS小课堂官网进行下载即可:
https://www.corvin.cn/1747.html
下载好镜像后的第一件事情就是校验文件的完整性,这里使用md5校验和。正确的md5sum是: 63dfe34a8881d8de654d6e5fb222372e 得到该校验码的方式很简单,当下载好后,直接在终端中执行如下命令就可以得到该校验码: md5sum raspi_buster_ros_kinetic_desktop_full_v1_4.img.xz 如果校验和不同,那就可能是网络问题,导致下载的文件不完整,需要重新下载了。当得到的校验和跟上述的相同时,就说明镜像是完整的。接下来就可以解压了,完整的解压命令如下: xz -dkv raspi_buster_ros_kinetic_desktop_full_v1_4.img.xz当解压完毕后,我们就可以得到一个.img结尾的镜像了。最后我们使用Etcher这个烧写软件,就可以将镜像烧写进SD卡中了。如果不知道怎么操作的,可以看一下前面发布版本时候的文章就知道如何使用这个软件来烧写镜像了,它使用起来非常的简单。