树莓派4b的ros安装（1）

1 树莓派系统的选择

在树莓派官网提供了三种平台，第一种对应的是树莓派原生系统下的系统，第二种是兼容mac和windows的debain系统，第三种是第三方开发系统，本文章主要对后两者的ros环境搭建进行。

2 树莓派系统的配置

ubuntu镜像文件推荐使用ubuntu18，上面官网提供的系统大多
镜像工具下载链接1(付费)，下载链接2(免费)密码 jgu4.
先对系统进行换源，先备份两个源的原文件

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo cp /etc/apt/sources.list.d/raspi.list /etc/apt/sources.list.d/raspi.list.bak

2.1 系统源

先换系统源文件，在终端使用nano编辑/etc/apt/sources.list

sudo nano /etc/apt/sources.list

注释原来的源文件，输入新的源。根据自己系统输入对应的源（查看自身系统在终端输入lsb_release -a）确定系统的codename

lsb_release -a

根据不同的codename选择不同的源

jessie

中科大

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ jessie main contrib non-free rpi

清华

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ jessie main contrib non-free rpi

重庆大学

deb http://mirrors.cqu.edu.cn/raspbian/raspbian/ jessie main contrib non-free rpi

浙江大学

deb http://mirrors.zju.edu.cn/raspbian/raspbian/ jessie main contrib non-free rpi

阿里云

deb http://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian/ jessie main contrib non-free rpi

Stretch

中科大

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi

清华

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi

重庆大学

deb http://mirrors.cqu.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi

浙江大学

deb http://mirrors.zju.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi

阿里云

deb http://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi

buster

中科大

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi

清华

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi

2.2 更新源

更换更新源文件，进入raspi.list后先注释原先源

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

Jessie

中科大

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/archive.raspberrypi.org/ jessie main ui

清华

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ jessie main ui

默认官方源

deb http://archive.raspberrypi.org/debian/ jessie main ui

Stretch

中科大

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/archive.raspberrypi.org/ stretch main ui

清华

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ stretch main ui

默认官方源

deb http://archive.raspberrypi.org/debian/ stretch main ui##  3 两种常用系统下的ROS安装

buster

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main

1 ubuntu的ros安装

第二篇文章

2 raspbain的ros安装

本文根据wiki官网安装，官方手册提供了现有的六种ros安装方法，本文以kinetic为例，安装详细如下

2.1 系统的确认

1. 确认系统正确为raspbain。Raspbian 下载页面。
2. 在终端窗口输入以下指令可以查看自身系统

lsb_release -a

2.2 配置ros存储库

1. 如果上面codename显示的是strech 版本是必须安装dirmngr的， 显示buster 可以直接忽视这行代码。

sudo apt-get install dirmngr

2. 根据官方手册显示此处。jessie和buster版本是一样的配置如下

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果第二行报错，失败，此处可能配置密钥没有代理接口出错，可以接入ubuntu接口试试

 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 确认自身系统package 最新

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

4. 安装引导依赖和安装rosdep,rosinstall,wstool工具

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

1. 初始化rosdep，此处问题高发区，往下查看解决方案

sudo rosdep init
rosdep  update

当提示界面是这样时表示成功了

2.3 源码安装

1. 创建工作空间

mkdir -p ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

2. 选择合适的ros版本，获取核心包，以便构建它们。为此，我们将使用 wstool。
   ros-comm：ros包和基本通信库没有gui

rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall
wstool init src kinetic-desktop-wet.rosinstall

对于如果第二行出现以下的error，可以一直执行

wstool update -j4 -t src

直到出现所有的都done为止

2.4 解决其他的依赖关系

在构建 catkin 工作区之前，需要确保拥有所有必需的依赖项。使用 rosdep 工具，但是，存储库中没有一些依赖项。它们必须首先手动构建

1. 提供兼容版本的 Assimp（打开资产导入库）来修复此链接错误：

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src
cd ~/ros_catkin_ws/external_src
wget http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
cd assimp-3.1.1
cmake .
make
sudo make install

3 问题汇总及解决方案

1. rosdep init的问题¹，根据ros安装手册我们知道是配置了一些yaml文件接口解决方法如下

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo nano 20-default.list

第一行进入目录下，第二行用nano打开 20-default.list，此处nano的使用方法如下ctrl+x 退出 会提示是否保留按y 确认是，按n 否，最后会提示是否使用这个20-default。 确认 enter 确认。
如果会使用nano 的话直接复制以下代码到20-default.list中

## os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

此处开始可以忽略rosdep init 直接进入 rosdep update指令。

2. rosdep update 对应主要是rosdep update 无法访问问题，或者访问超时，此处解决方案主要借鉴²
   此文的更改主要是对要访问更新下载的链接url添加代理接口（https://ghproxy.com/）
   如果嫌麻烦可以直接git 这个接口下载
3. 源码安装问题（wstool init src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall）

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1. https://www.guyuehome.com/12640 ↩︎

2. https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940 ↩︎