ROS学习（18）机器人SLAM功能包——cartographer的安装与测试

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前言

  本篇主要介绍常用的slam功能包——cartographer，为谷歌开发，在计算资源有限的情况下，可以实现机器人在二维和三维条件下的定位及建图功能。目前该算法采用基于图网络的优化方法，主要基于激光雷达来实现SLAM。

一、安装

两种安装方式，编译安装和二进制文件安装。如果后期，有编译自己代码的需要，建议编译安装。编译安装，又有两种方法，即一键安装和分步安装。

1、编译安装

1.1 安装依赖

执行如下命令：

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev l