该博客详细介绍了如何使用OpenCV进行图像处理，通过SIFT关键点匹配和homography找到两幅图像的重叠部分，并将它们正确地叠加在一起。首先将图像转换为灰度，然后应用SIFT算法提取关键点和描述符，接着使用FlannBasedMatcher匹配关键点，找到距离小于三倍最小距离的匹配点。通过RANSAC找到透视变换矩阵，最后使用透视变换和图像剪裁将两幅图像正确叠加。
1 bool ImageOverlap(cv::Mat &img1,cv::Mat &img2,std::vector<:point> &vPtsImg1,std::vector<:point> &vPtsImg2)2 {3 cv::Mat g1(img1,Rect(0,0,img1.cols,img1.rows));4 cv::Mat g2(img2,Rect(0,0,img2.cols,img2.rows));5
6 cv::cvtColor(g1,g1,CV_BGR2GRAY);7 cv::cvtColor(g2,g2,CV_BGR2GRAY);8
9 std::vector<:keypoint> keypoints_roi, keypoints_img; /*keypoints found using SIFT*/
10 cv::Mat descriptor_roi, descriptor_img; /*Descriptors for SIFT*/
11 cv::FlannBasedMatcher matcher; /*FLANN based matcher to match keypoints*/
12 std::vector<:dmatch>matches, good_matches;13 cv::SIFT sift;14 int i, dist=80;15
16 sift(g1, Mat(), keypoints_roi, descriptor_roi); /*get keypoints of ROI image*/
17 sift(g2, Mat(), keypoints_img, descriptor_img); /*get keypoints of the image*/
18 matcher.match(descriptor_roi, descriptor_img, matches);19
20 double max_dist &
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