高德地图定位精度多少米_基于功能安全的车道级定位精度分析

最新推荐文章于 2024-08-10 01:53:32 发布

weixin_39603609

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文章标签：高德地图定位精度多少米

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39603609/article/details/112065120

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本文分析了自动驾驶中车道级定位的精度需求，探讨了保护级别和警报限制的概念，以及如何根据道路几何和车辆尺寸计算定位误差边界。文章讨论了电子地平线要求、航向角偏差需求，并确定了定位误差，强调了地图和GNSS的精度对系统的影响。

摘要由CSDN通过智能技术生成

来源： taotao1233/csdn

自动驾驶常常提到定位精度问题，很多厂商对外宣称的定位精度基本上差不多。

比如某业界领先的M公司，其定位和制图精度

Lateral：6cm (1 sigma)

Longitude：15cm (1 sigma)

Yaw Derivation：0.1 degree (1 sigma)

Map Error: 10cm

但是这些精度能否满足车道级定位的功能安全需求呢？最近工作中，发现ford汽车的一篇文章通过统计学推导的方式，得出了结论。参考论文：“Localization Requirements for Autonomous Vehicles”

问题背景

对于自动驾驶的定位系统，为了知道自己在哪个车道，在高速公路上要求是分米级定位精度，在城市道路上要求接近厘米级定位精度。那么如何把这些定位精度要求按照横向、纵向以及高程、航向角分解呢？

这里引入两个概念Protection Level和Alert Limit。如下图所示

Protect-Level是指汽车在每个时刻各个方向的最大定位误差(如上图Bounding Box，包含三个方向)，即定位系统结果所产生的误差。(定位系统误差还可以进一步分解到GNSS，地图，特征定位算法等等)

Alert-Limit是在确保自动驾驶系统能够安全运行前提下，各个方向的最大允许protection level，可以理解为自动驾驶系统关于定位的失效边界。系统失效边界是关于道路几何关系(道路宽度，道路曲率半径)和车的尺寸(长度和宽度)的函数。

当汽车正常行驶在车道内，自动驾驶系统总是想知道汽车是否真的在车道内，判断汽车是否处于Operational Design Domain，决定是否开启自动驾驶功能，这个判定系统业内称作电子栅栏Geofencing。因此，任何时候protect level代表的最大定位误差必须小于Alert Limit代表的系统所允许的最大误差。否则，汽车将不太可能保持在当前车道内运行。如下图所示，当PL>AL时，系统处于unavailable状态。(自动驾驶系统的决策一部分依赖于定位系统)