从像素坐标到相机坐标_相机模型

• 相机模型

• 数学描述

  • 物理坐标系到像素坐标系

  • 相机坐标系到物理坐标系

  • 世界坐标系到相机坐标系

  • 世界坐标系到像素坐标系

• 小结

• 应用-计算点云

相机模型

如图所示，f表示相机的焦距，Z表示物体距离，X表示物体的大小，x表示像的大小。根据相似三角形原理，有

Figure 1. Pinhole camera model: a pinhole (the pinhole aperture) lets through only those light rays that intersect a particular point in space; these rays then form an image by “projecting” onto an image plane.

为了更方便分析，对Figure 1作等价调整，如图所示。同理，根据三角形相似原理，有：

Figure 2. A point is projected onto the image plane by the ray passing through the center of projection, and the resulting point on the image is ; the image plane is really just the projection screen “pushed” in front of the pinhole (the math is equivalent but simpler this way).

数学描述

世界坐标系(world coordinate system): 以被测物上的点作为参考，定义的绝对坐标系，坐标记为.

相机坐标系(camera coordinate sysytem): 以相机光心为坐标原点，主光轴为z轴，x轴和y轴分别平行于CCD平面的两条垂直边，坐标记为.

物理坐标系(phyisical coordinate sysytem): 以主光轴与CCD的交点为原点，x轴和y轴分别平行于CCD平面的两条垂直边，记为.

像素坐标系(pixel coordinate system): 以CCD左上角顶点为原点，x轴和y轴都平行于图像坐标系，以像素为单位，坐标记为.

物理坐标系到像素坐标系

设是物理坐标系原点在像素坐标系中的坐标，dx和dy分别是每个像素在图像平面的x和y方向上的物理尺寸。

用齐次坐标表示为：

相机坐标系到物理坐标系

由三角形相似原理，有：

用齐次坐标表示为：

世界坐标系到相机坐标系

其中R为3x3的正交旋转矩阵，t为3x1的平移向量。

世界坐标系到像素坐标系

结合式(1),(2),(3)可得：

其中K为相机的内参矩阵，M为相机的外参矩阵。相机标定即确定相机的内参和外参。

小结

• 外参矩阵将世界坐标系和相机坐标系关联：

即.

• 内参矩阵将相机坐标系和像素坐标系关联：

内参矩阵

通常记为以像素为单位的 如果不考虑CCD像素在x和y方向上的尺寸差异，则简化为 , dp为单个像素的尺寸。

应用-计算点云

根据相机成像模型：

设物体的距离为,则

求解，得