坐标系主要涉及以下四个:
![2a86466f763aea55abd21f644347ae91.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/04e9e281ed1b713928447e56373b65f7.jpeg)
接下来具体说各个坐标系之间如何转换的。
- 世界坐标系转相机坐标系
- 相机左边系转图像坐标系
- 图像坐标系转像素坐标系
假设真实世界中有一点
1. 世界坐标系 -> 相机坐标系
![da639bfbf5ce4036bccc4fe2f810a6ef.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ed65ef8b1708e2ee15a12ccc95cddfb1.jpeg)
世界坐标系和相机坐标系之间的转换,只涉及到两个三维坐标系的旋转
![74133d8e3246609e2b9b1223107fa794.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0f950111e5092a97e70c69d8ed0490cf.jpeg)
2. 相机坐标系 -> 图像坐标系
![f0c810efffbcb59d21c5d62fdf368e39.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6da38d77f22c40f85a1e39f738f9ee90.jpeg)
利用相似三角形的关系,可以得到相机坐标系下的点
其中,
可以得到:
写成矩阵就是:
现在得到了真是世界中一点
3. 图像坐标系 -> 像素坐标系
![9d2d2104fa421fbe3f1f0413332a4ad7.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5feb888d86b4e870bf288b035ebc2ae6.jpeg)
像素坐标系
的原点在图片左上角
。
图像坐标系
的原点在图片中心
。
图像坐标系和像素坐标系都是二维
的,所以转换也很简单。
![c7a33d51e0b6b7047fba5b387e7d3356.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c406518e5a95c1f1d7056db033d852ee.jpeg)
总结:世界坐标系 -> 像素坐标系
![752cfdf1225f97393e549c12199f5237.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a26538ac59756cd9859be3e89e1c7ad1.jpeg)
即可以写成:
![e3b79437344637e9f532e96bfb29e8ba.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ed3b211e2d0f3d789c287024ce62ed37.jpeg)
其中:
附上:深度图转点云原理
深度图转点云原理 - horsetail - 博客园www.cnblogs.com![ea9b32160aa45dda257a014eff2f2f5a.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/72fb845fc337a032f4845d47f7e77b1e.jpeg)