从像素坐标到相机坐标_相机标定

坐标系主要涉及以下四个：

接下来具体说各个坐标系之间如何转换的。

1. 世界坐标系转相机坐标系
2. 相机左边系转图像坐标系
3. 图像坐标系转像素坐标系

假设真实世界中有一点

1. 世界坐标系 -> 相机坐标系

世界坐标系和相机坐标系之间的转换，只涉及到两个三维坐标系的旋转

和平移

，直接给出转换关系：

2. 相机坐标系 -> 图像坐标系

相机坐标系 -> 图像坐标系

利用相似三角形的关系，可以得到相机坐标系下的点

，在图像坐标系中的坐标

。

其中，

表示相机的焦距，是相机光心到成像平面的距离。

可以得到：

,

写成矩阵就是：

现在得到了真是世界中一点

3. 图像坐标系 -> 像素坐标系

图像坐标系 和 像素坐标系的关系

像素坐标系的原点在图片左上角。

图像坐标系的原点在图片中心。

图像坐标系和像素坐标系都是二维的，所以转换也很简单。

图像坐标系 -> 像素坐标系

表示一个

轴上的像素是真实世界中多少毫米(mm)。

总结：世界坐标系 -> 像素坐标系

即可以写成：

其中:

为摄像机的焦距，单位一般是

mm。

为像元尺寸。

为图像中心。

，分别称为x轴和y轴上的归一化焦距。

表示相机坐标的z轴值，即目标到相机的距离。

分别为外参矩阵的3x3旋转矩阵和3x1平移矩阵。

附上：深度图转点云原理

深度图转点云原理 - horsetail - 博客园​www.cnblogs.com

参考文章

参考文章1​blog.csdn.net 参考文章2​blog.csdn.net