本文详细介绍了相机标定的过程，包括张正友标定法，并探讨了相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换。此外，还讲解了世界坐标系与相机坐标系的转换以及相机畸变矫正，涉及径向畸变和切向畸变的数学模型，为多相机系统的传感器标定提供理论基础。
SLAM系统需要多种传感器支持，通常市场上常见的就是camera传感器，例如单目摄像头，双目摄像头，RGB-D相机等等。不论是深度相机，红外相机，还是RGB相机，都是需要标定的，每一个相机的内参都是固定的，相机标定也是产品落地必须做的一个工程化步骤。多个相机需要对每个相机分别标定。
相机矫正上，比较常用的就是张正友标定法，在OpenCV和Matlab都有配套的函数库，本文章主要记录Mx学习相机标定的过程，及公式推导，有错误请指正。
首先相机是有个模型的，就是小学课本上的小孔成像模型。
focal length指相机焦距，物体在相机内成的是倒像，虚线是相机成的虚像。（为啥相机里看到的像都是正着的？那是因为人工“智能”了）。
图2 是针孔相机的一个数学模型。图一图二来自http
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