滑模控制原理_串讲：控制理论：滑模 SMC理论

SMC理论可以理解为滑模的控制器理论，即它的输出量是间接或者直接作用于被控对象上的。

对于被控对象来讲，假设

有n个状态变量，系统状态和输出方程如下所示：

（1）

如果精确控制一个被控对象，我们需要进行闭环控制，我们假设

是系统的反馈量，根据闭环控制的思想，控制目标值表示为

。

因此系统参考偏差（即构造的滑膜平面）可以表示为如下所示：

（2）

满足闭环控制的基本要求：系统被控量达到了给定值，系统参考偏差快速收敛为零。

如果迫使这个偏差快速收敛为零，需要令下式成立：

（3）

其中，

为滑模的趋近律（其可以控制趋近运动和滑模运动的