滑模变结构控制基本原理

滑模变结构控制本质上是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为控制的不连续性，这种控制策略与其它控制的不同之处在于系统的"结构"并不固定，而是可以不断变化，该策略迫使系统按照预定状态轨迹在切换面附近做小幅度、高频率的上下运动，即"滑动模态"，这种滑动模态是可以进行设计的且与对象参数及扰动无关，这就使得变结构控制具有快速响应、对参数变化及扰动不敏感、无需系统在线辩识，物理实现简单等优点。但该控制策略的缺点在于当状态轨迹到达滑模面后，会在滑模面两侧来回穿越，从而产生颤动。

滑动模态控制的概念和特性如下:

1.滑动模态定义及数学表达

考虑一般的情况,在系统

的状态空间中,有一个超曲面s(x)=s(x1,x2,…,xn)=0,如图1.1所示。

由图可知，在滑模变结构中，A点与B点无多大意义，而终止点C却有特殊的含义，因为如果在切换面上某一区域内所有的点都是终止点，则一旦运动点趋近于该区域时，就被“吸引”在该区域内运动。此时,就称在切换面s=0上所有的运动点都是终止点的区域为“滑动模态区”，或简称为“滑模”区。系统在滑模区中的运动就称为“滑模运动”。
按照滑动模态区上的运动点都必须是终止点这一要求,当运动点到达切换面s(x)=0附近时，必有

上式可以这么理解：若s在切换面s=0上方即s>0时，s的导数<0，可迫使s向s=0的方向运动；若s在切换面s=0下方即s<0时，s的导数>0，可迫使s向s=0的方向运动。

引入李雅普诺夫函数如下：

由上式不难知，李雅普诺夫函数V(x)满足李雅普诺夫稳定性判据，平衡点s渐近稳定，即最终s=0。

但是每次设计总不能都用李雅普诺夫函数判断，于是人们就提出了趋近律这一概念，常用的趋近律有如下几种：

2.滑模变结构控制的定义

3.滑模面的参数设计