三维旋转矩阵_三维重建中的旋转(Rotation)

旋转在三维重建中是比较重要的，这里主要对旋转的性质及应用做一些总结。1. 旋转矩阵
设某个单位正交基

经过一次旋转变成了

。那么，对于同一个向量

(注意该向量并没有随着坐标系的旋转而发生运动)，它在两个坐标系下的坐标为

和

。

由坐标的定义，有：

为描述两个坐标之间的关系，(1)左右两边同时乘以

，则有

其中

即为旋转矩阵。旋转矩阵的集合定义为:

由于旋转矩阵是正交阵，它的逆(即转置)描述了一个相反的旋转，则有

。显然，

刻画了一个相反的旋转。

2. 李群和李代数 (Lie Group and Lie Algebra)
这里我们只描述旋转空间上的 李群和 李代数。
李群是指具有连续光滑性质的群。

在实数空间上是连续的。我们能够直观想象一个刚体能够连续地在空间中运动，所以他们都是李群。每个李群都有与之对应的李代数，李代数描述了李群的局部性质。旋转空间上的李群已经在公式(3)中做了描述。

2.1 旋转空间上的李代数推导
设

为某个相机的旋转，随时间连续变化，即

为关于时间

的函数

。由于

为正交阵，则有

等式两边对

求导，则有

。整理可得，

由(5)可以看出

是一个

反对称矩阵 (反对称矩阵的定义:

)。

而对于 反对称矩阵，我们总能找到一个三维向量

与之对应。一般地，

表示向量到反对称阵的变换。因此，我们有

对公式(6), 左右两边同时右乘

可得

公式(7)是一个形如

的常微分方程，对方程两边同时去倒数，则有

。显然，