三维空间的旋转矩阵

最新推荐文章于 2024-09-05 17:01:39 发布
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分类专栏： 计算几何 文章标签： 旋转矩阵 三维
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本文链接：https://blog.csdn.net/whai362/article/details/52447610
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本文介绍了三维空间中的旋转矩阵，包括旋转矩阵的概念、如何通过角-轴表示求解旋转矩阵，并分享了相关实验代码及结果，旨在解决基于人体骨骼动作识别中角度统一的问题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

最近在做基于人体骨骼的动作识别实验时，需要统一人体骨骼在三维空间中的角度问题，解决这个问题的时候涉及到了旋转矩阵的问题，所以在博客里mark一下。

一. 旋转矩阵是啥？

旋转矩阵（Rotation matrix）是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果并保持了手性的矩阵

二. 旋转矩阵怎么求？

实验中用的方法是角-轴表示。在三维空间中，旋转可以通过单一的旋转角 θ 和所围绕的单位向量 v⃗ =（x,y,z） 来定义。

M(v⃗ ,θ)=⎡⎣⎢⎢cosθ+(1−cosθ)x2(1−cosθ)yx+(sinθ)z(
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空间坐标乘旋转矩阵_三维空间中的旋转变换与旋转矩阵
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在三维空间中，绕着X轴，Y轴，Z轴的旋转可以使用4*4的矩阵表示,而根据左右手坐标系的不同，又可分为左手坐标系下的三维旋转矩阵和右手坐标系下的三维旋转矩阵。1 左手坐标系下的旋转矩阵设旋转角为θ角，而θ角表示从轴的正方向往坐标轴的反方向观察，顺时针旋转的角度(在左手坐标系下，顺时针旋转为旋转的正方向)。1.1 绕X轴顺时针旋转θ角的旋转矩阵R_x(\theta)=\begin{bmatrix}1&...
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python下载numpy、scipy等第三方库时的总结
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2301_77499369的博客
09-05 251
在网上我查了好多怎么用pip下载numpy和scipy，遇到好多头大的问题，也无从下手解决，多次尝试也失败过好多次，希望这篇可以帮助大家，别走我之前的老路。2.先把pip升级，利用快捷键Windows+r弹出的页面，再输入cmd，进入命令提示符里，输入。1.首先大家先把vpn关掉。
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04-22
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03-14
本3d模型在多方面查找出最合适的可用的程序改编而来，里面的3d模型是C#语言纯代码编写建立，无需任何模型插件，里面运行3维旋转矩阵对模型的空间位置坐标进行变换实现3维旋转，算法适用于任何语言，代码注释清晰，...
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观星者GH的博客
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旋转矩阵 首先，对于一个三维空间的点P(x,y,z)P(x,y,z)，要将其绕zz轴旋转θθ角度是可以很简单地用旋转矩阵来表示的 类似地，绕另外两个坐标轴旋转的矩阵可以表示如下 ...
3维旋转--三维旋转矩阵
qq_44092699的博客
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先考虑二维的旋转，根据三角函数的关系，可以得到： {x′=∣OP∣⋅cos⁡(α+β)=∣OP∣⋅(cos⁡α⋅cos⁡β−sin⁡α⋅sin⁡β)=x⋅cos⁡β−y⋅sin⁡βy′=∣OP∣⋅sin⁡(α+β)=∣OP∣⋅(cos⁡α⋅sin⁡β+sin⁡α⋅cos⁡β)=x⋅sin⁡β+y⋅cos⁡β\begin{cases}x'=\begin{vmatrix}OP\end{vmatrix}\cdot\cos(\alpha+\beta)=\begin{vmatrix}OP\end{vmatrix}\c
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ncepuyuyu的博客
02-01 3058
转载自以下链接 原文链接：https://blog.csdn.net/qiushangren/article/details/79481678 原文作者为CSDN博主「丘上人」 三维中旋转矩阵可以用mat3或quat表示。 两者可以转换。在数学上，旋转和反射对应线代中的正交变换。每行（或每列）相互正交的矩阵且每行（或每列）模长为1，叫正交矩阵。 unigine中是右手坐标系。顺时针方向的角度为正，...
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子寒
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在NumPy中，你可以使用`numpy`库来生成三维空间中的旋转矩阵，并使用欧拉角来描述旋转。以下是一个示例： ```python import numpy as np # 定义欧拉角（单位为弧度） roll = np.pi / 4 # 绕X轴旋转45度 pitch = np.pi / 3 # 绕Y轴旋转60度 yaw = np.pi / 6 # 绕Z轴旋转30度 # 计算旋转矩阵 Rx = np.array([[1, 0, 0], [0, np.cos(roll), -np.sin(roll)], [0, np.sin(roll), np.cos(roll)]]) Ry = np.array([[np.cos(pitch), 0, np.sin(pitch)], [0, 1, 0], [-np.sin(pitch), 0, np.cos(pitch)]]) Rz = np.array([[np.cos(yaw), -np.sin(yaw), 0], [np.sin(yaw), np.cos(yaw), 0], [0, 0, 1]]) # 将三个旋转矩阵相乘得到最终的旋转矩阵 rotation_matrix = Rz.dot(Ry.dot(Rx)) print(rotation_matrix) ``` 在上述代码中，我们首先定义了绕X轴、Y轴和Z轴的欧拉角（单位为弧度）。然后，我们使用`np.cos()`和`np.sin()`函数来计算每个轴的旋转矩阵。最后，我们将三个旋转矩阵相乘得到最终的旋转矩阵。 输出结果将是一个3x3的旋转矩阵，表示三维空间中的旋转。你可以根据需要在代码中修改欧拉角的值。希望这个例子能帮助到你！如果还有其他问题，请随时提问。
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