三维空间的旋转矩阵

最新推荐文章于 2024-09-05 17:01:39 发布
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分类专栏： 计算几何 文章标签： 旋转矩阵 三维
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本文链接：https://blog.csdn.net/whai362/article/details/52447610
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本文介绍了三维空间中的旋转矩阵，包括旋转矩阵的概念、如何通过角-轴表示求解旋转矩阵，并分享了相关实验代码及结果，旨在解决基于人体骨骼动作识别中角度统一的问题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

最近在做基于人体骨骼的动作识别实验时，需要统一人体骨骼在三维空间中的角度问题，解决这个问题的时候涉及到了旋转矩阵的问题，所以在博客里mark一下。

一. 旋转矩阵是啥？

旋转矩阵（Rotation matrix）是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果并保持了手性的矩阵

二. 旋转矩阵怎么求？

实验中用的方法是角-轴表示。在三维空间中，旋转可以通过单一的旋转角 θ 和所围绕的单位向量 v⃗ =（x,y,z） 来定义。

M(v⃗ ,θ)=⎡⎣⎢⎢cosθ+(1−cosθ)x2(1−cosθ)yx+(sinθ)z(
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空间坐标乘旋转矩阵_三维空间中的旋转变换与旋转矩阵
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12-20 2746
在三维空间中，绕着X轴，Y轴，Z轴的旋转可以使用4*4的矩阵表示,而根据左右手坐标系的不同，又可分为左手坐标系下的三维旋转矩阵和右手坐标系下的三维旋转矩阵。1 左手坐标系下的旋转矩阵设旋转角为θ角，而θ角表示从轴的正方向往坐标轴的反方向观察，顺时针旋转的角度(在左手坐标系下，顺时针旋转为旋转的正方向)。1.1 绕X轴顺时针旋转θ角的旋转矩阵R_x(\theta)=\begin{bmatrix}1&...
三维空间坐标的旋转算法详解_矩阵描述三维空间旋转
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02-11 4650
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三维旋转矩阵
12-16
清华大学的讲稿，三维旋转矩阵，有需要做三维的朋友，可以看下
三维坐标旋转矩阵
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python下载numpy、scipy等第三方库时的总结
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2301_77499369的博客
09-05 283
在网上我查了好多怎么用pip下载numpy和scipy，遇到好多头大的问题，也无从下手解决，多次尝试也失败过好多次，希望这篇可以帮助大家，别走我之前的老路。2.先把pip升级，利用快捷键Windows+r弹出的页面，再输入cmd，进入命令提示符里，输入。1.首先大家先把vpn关掉。
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04-22
总结来说，三维坐标点的旋转矩阵是线性代数中的一个重要概念，它允许我们精确地描述和执行三维空间中的旋转操作。通过了解旋转矩阵的推导过程和性质，我们可以更有效地处理点云数据、建模和模拟物体运动，以及在各种...
3维图形旋转，使用旋转矩阵算法
03-14
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观星者GH的博客
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旋转矩阵 首先，对于一个三维空间的点P(x,y,z)P(x,y,z)，要将其绕zz轴旋转θθ角度是可以很简单地用旋转矩阵来表示的 类似地，绕另外两个坐标轴旋转的矩阵可以表示如下 ...
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qq_44092699的博客
02-07 1472
先考虑二维的旋转，根据三角函数的关系，可以得到： {x′=∣OP∣⋅cos⁡(α+β)=∣OP∣⋅(cos⁡α⋅cos⁡β−sin⁡α⋅sin⁡β)=x⋅cos⁡β−y⋅sin⁡βy′=∣OP∣⋅sin⁡(α+β)=∣OP∣⋅(cos⁡α⋅sin⁡β+sin⁡α⋅cos⁡β)=x⋅sin⁡β+y⋅cos⁡β\begin{cases}x'=\begin{vmatrix}OP\end{vmatrix}\cdot\cos(\alpha+\beta)=\begin{vmatrix}OP\end{vmatrix}\c
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ncepuyuyu的博客
02-01 3062
转载自以下链接 原文链接：https://blog.csdn.net/qiushangren/article/details/79481678 原文作者为CSDN博主「丘上人」 三维中旋转矩阵可以用mat3或quat表示。 两者可以转换。在数学上，旋转和反射对应线代中的正交变换。每行（或每列）相互正交的矩阵且每行（或每列）模长为1，叫正交矩阵。 unigine中是右手坐标系。顺时针方向的角度为正，...
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YiYeZhiNian的博客
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1、欧拉角 欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi），一般使用roll，pitch，yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是，这里的旋转是针对世界坐标系说的，这意味着第一次的旋转不会影响第二、三次的转轴。 欧拉角容易出现的问题是 1）不易在任意方向的旋转轴插值； 2）万向节死锁； 3）旋转的次序无法确定。 2、轴角 轴角用一个以单位矢量定义的旋转角，再加上一个标量定义的旋转角来表示旋转。通常的表示[x,y,z,theta]，前面三个表示轴，最
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为了方便自己记忆，记录一下三维坐标旋转矩阵的推导过程。     坐标的旋转变换在很多地方都会用到，比如机器视觉中的摄像机标定、图像处理中的图像旋转、游戏编程等。     任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。最终一个旋转等价于在另一个不同坐标系下对点位置的重新表述。坐标系旋转角度θ则等同于将目标点围绕坐标原点反方向旋转同样的角度θ。     若以坐标系的三
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numpy 三维空间旋转矩阵 欧拉
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在NumPy中，你可以使用`numpy`库来生成三维空间中的旋转矩阵，并使用欧拉角来描述旋转。以下是一个示例： ```python import numpy as np # 定义欧拉角（单位为弧度） roll = np.pi / 4 # 绕X轴旋转45度 pitch = np...
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