双足机器人重心在头部_双足机器人制作及其步态运行

双足机器人制作及其步态运行

一、

实验目的

1 .

掌握实验室设备使用方法

2 .

学会

AutoCAD

知识并运用以及学习

arduino

单片机的基本开发

3 .

了解双足机器人平衡控制方法。

二、

原理说明

1

．

Arduino

使用说明

Arduino

是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。包含硬

件(各种型号的

Arduino

板)和软件(

Arduino IDE)

。它构建于开放原始

码

simple I/O

介面版，并且具有使用类似

Java

、

C

语言的

Processing/Wiring

开发环境。主要包含两个主要的部分：硬件部分是可

以用来做电路连接的

Arduino

电路板；另外一个则是

Arduino IDE

，你的

计算机中的程序开发环境。你只要在

IDE

中编写双足步态程序代码，将

程序上传到

Arduino

电路板后，程序便会告诉

Arduino

电路板要做怎样

的步态运行。

2 .

双足步态算法

双足机器人平衡控制方法其中的“静态步行”(

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