两轮自平衡机器人(一）---Simscape物理建模

我们将建立和控制一个两轮自平衡机器人的3d模型。我们使用一个PID控制器来实现机器人的直立姿态，并使用两种方法来调整PID控制器:手动和自动调整。

1.通过在命令中键入smnew来进行项目

重心设置为X轴负方向

2.创建车轮模型

对于创建完成的车轮和轮胎，我们将其连接到车架上的世界框架来完成，然后运行项目或者按住ctrl+d

车轮创建完成，现在，将模型的各个组成分组到一个子系统中（ctrl+g)，以简化此框架的外观，最后只需复制一份即可创建另一只轮子。

3.创建平板和支架

总共需要平板3个，支架四个

4.搭接平板

因此平板2和3现在都已经连接到底盘上，一个是底架另一个是从动件，我们将按照类似的步骤来固定支柱

5.固定支柱

我们首先将一根杆连接起来，它们的中心似乎位于同一位置，所以我们必须现在X轴上移动杆，然后再Y轴上移动，放在右上角，这样就完成了

四根柱子都搭接完成如下

剩余三根柱子的移动坐标如下

最后我们将平板都分到一个子系统中

6.车轮轴创建

现在抛开所有这些，把注意力转移到车轮上，他们需要轴，所以我们使用矩形实心块

7.两轮自平衡机器人模型创建完成

现在是时候将底盘和手推车放在一起了，因此，我们通过刚性将手推车连接到世界框架和底盘

此时我们需要在机器人上施加外力

正如您可以清楚的看到那样，它像普通钟摆一样上下摆动

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