点在多边形内_仿人双足机器人步态规划——零力矩点（ZMP）

最新推荐文章于 2023-10-04 16:36:03 发布
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  1. 什么是ZMP？

我们首先考虑二维情况，机器人足底受到竖直方向力具有相同的符号（方向）。同时，由于地面与足底之间有摩擦，其水平方向上的分量也是存在的。

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我们分别表示出了足底每单位长度上地面作用力的铅垂分量

和水平分量
。这两种分力同时作用在仿人机器人的足底上。

我们用作用于足底某点的一个等效力和力矩来替换沿足底的分布力。水平分力

、铅垂分力
和绕点p的力矩
可计算如下：

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weixin_39757169
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