gazebo设置_gazebo的学习与使用

Gazebo教程(使用roslaunch启动Gazebo,world文件和URDF模型)

启动Gazebo，打开world模型以及向仿真环境中插入机器人模型的方法有很多．在这个教程中，我们将使用rosrun和roslaunch来实现．这里包括将URDF文件存储在ROS包中，并保留相对于ROS工作区的各种资源路径。(本文转载自https://www.jianshu.com/p/4d8b8327eb9b，转载目的便于自己学习)

一．使用roslaunch打开world模型

roslaunch是一个启动ROS节点并插入机器人模型的标准方法．要建立一个空的world模型，我们只需要运行

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

１．roslaunch参数

你可以更改launch文件中的参数来改变Gazebo的启动行为：

paused：在暂停状态下启动Gazebo(默认为false)．

use_sim_time：告诉ROS节点要求获取ROS话题/clock发布的时间信息(默认为true)．

gui：启动Gazebo中的用户界面窗口(默认为true)．

headless recording：启动Gazebo状态日志记录(默认为false)．

debug：使用gdb以调试模式启动gzserver(默认为false)．

verbose：用–verbose运行gzserver和gzclient，并将错误和警告打印到终端(默认为false)．

２．roslaunch命令示例

通常情况下使用默认值就可以了，这里只是一个例子:

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch paused:=true use_sim_time:=false gui:=true throttled:=false recording:=false debug:=true verbose:=true

3.运行其他demo worlds

其他的demo worlds已经包含在gazebo_ros中了，它包括：

roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch

roslaunch gazebo_ros mud_world.launch

roslaunch gazebo_ros shapes_world.launch

roslaunch gazebo_ros rubble_world.launch

mud_world.launch的代码如下：

在这个launch文件中，我们继承了大多数empty_world.launch中的内容．只改变了world_name参数，用mud.world代替了empty.world．其他的参数使用默认的就好了．

４．world文件

继续查看mud_world.launch文件，我们现在看m