gazebo_ros spawn_model: ImportError: dynamic module does not define module export function

问题描述：

• 学习gazebo过程中，ros环境中运行rosrun gazebo_ros spawn_model ...，报错：

Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/spawn_model", line 32, in <module>
    import tf.transformations as tft
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/tf/__init__.py", line 28, in <module>
    from tf2_ros import TransformException as Exception, ConnectivityException, LookupException, ExtrapolationException
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/tf2_ros/__init__.py", line 38, in <module>
    from tf2_py import *
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/tf2_py/__init__.py", line 38, in <module>
    from ._tf2 import *
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)

出现这种问题一般是python版本问题

• ROS目前只支持python2.7，ROS中主要的包（如tf2）都是运行在python2环境中，在python2.7环境中import tf会成功，但是在python3中运行就会报错：
  

查看spawn_model脚本第一行：

#!/usr/bin/env python

• 该行说明spawn_model脚本使用的是/usr/bin/env中指定的python来运行，而该python指向的是python3，因此报错。

解决方法：使用python2.7来运行spawn_model脚本

• 将spawn_model脚本第一行改为：

#!/usr/bin/env python2.7

• 或者改为：

#!/usr/bin/python2.7

• 当然也可以更改系统中python的指向，将python指向python2.7，不过为了其他程序正常运行，最好别这么干。