ros 发布信息频率_ROS 中 rosbag 相关命令总结

rosbag简介

rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。

rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。

对于 subscribe 某个 topic 的节点来说，它无法区分这个 topic 中的数据到底是实时获取的数据还是从 rosbag 中回放的数据。这就有助于我们基于离线数据快速重现曾经的实际场景，进行可重复、低成本的分析和调试。

本文以简单的 turtlesim 为例，介绍如何用 rosbag 相关命令记录和回放 rostopic 。

录制数据

启动与 turtlesim 相关的两个 ros node

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

前者打开 turtle simulation 的平面仿真环境，后者是一个键盘操作节点。

在开始记录 rostopic 之前，放了方便起见，先创建一个专门的文件夹，存放数据包

mkdir ~/bagfiles

然后进入该文件夹，开始录制数据包：

cd ~/bagfiles

rosbag record -a

其中-a选项表示将当前发布的所有 topic 数据都录制保存到一个 rosbag 文件中。

也可以只记录某些感兴趣的 topic，命令如下:

rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /t