【ROS】rosbag数据记录与回放时遇到/use_sim_time设置问题

参考：

1. https://www.lizhongyi.com/archives/ros-%E4%B8%8B%E4%BD%BF%E7%94%A83d%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE-velodyne-vlp-16/
2. https://blog.csdn.net/jiejinquanil/article/details/103756185

1. rosbag数据播放：

rosbag play -l 2020-09-21-17-27-20.bag

其中，-l参数意思是循环播放。

2. rosbag数据记录：

rosbag record -a
或
rosbag record -O result /velodyne_points /usb_cam/image_raw

其中：
-a(all)参数意思是记录所有发布的消息。
-O参数的含义是指定了我们要保存的bag文件的名字，这里会生成result.bag。后面的/velodyne_points和/usb_cam/image_raw则指定了我们要记录信息的话题。

• 注意：
  若在记录数据时出现如下的警告提示：
  
  即：[ WARN] [1576311065.082263288]: /use_sim_time set to true and no clock published. Still waiting for valid time…

  表现出的现象是：暂停了，并没有进行数据的录制。

  原因：这是由于 ROS tf 的发布时间晚于 topic 的时间，Rviz 在做 msg 的 tf 变换时，默认把过时的 msg 丢掉。为了解决这一问题，可以让系统以 msg 对应的 simulated time 运行，而不是实际的 wall-clock time.

  解决方案如下：

#录制前
$ rosparam set /use_sim_time false
#播放时
$ rosparam set /use_sim_time true