一、bag基本操作指令
$rosbag record -a
-all 保存所有的话题
$rosbag record -O w /turtle1/cmd_vel
接收话题 /turtle1/cmd_vel 的数据包,并命名为w.bag
$rosbag info <bag>
显示包的详细信息
$rosbag play <bag>
播放bag包
$rosbag play -r 2 <bag>
以2Hz的频率播放bag 包
二、bag_to_pcd
(1)从bag包转pcd
$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory> $ rosrun pcl_ros bag_to_pcd data.bag /velodyne_points ./wtj从data.bag中提取/velodyne_points 话题数据到wtj 文件夹中。
(2) 通过发布,订阅实时转
检查topic:rosbag info XXX.bag
发送message: $ rosbag play XXX.bag
订阅需要的话题:$rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne_points
在当前目录下将话题实时转为pcd文件。
(3)显示生成的pcd文件
$pcl_viewer 1513648255448748.pcd