阴影恢复法 三维重建_【视觉】一文了解目前所有的视觉三维重建技术

本文摘自于：郑太雄, 黄帅, 李永福, 冯明驰. 基于视觉的三维重建关键技术研究综述. 自动化学报, 2020, 46(4): 631-652. do i: 10.16383/j.aas.2017.c170502 三维重建经过数十年的发展, 已经取得巨大的成功。基于视觉的三维重建在计算机领域是一个重要的研究内容, 主要通过使用相关仪器来获取物体的二维图像数据信息, 然后, 再对获取的数据信息进行分析处理, 最后, 利用三维重建的相关理论重建出真实环境中物体表面的轮廓信息。 基于视觉的三维重建具有速度快、实时性好等优点, 能够广泛应用于人工智能、机器人、无人驾驶、SLAM (Simultaneous localization and mapping)、虚拟现实和3D打印等领域。 三维重建技术的分类方法如下图所示： 三维重建技术的分类 三维重建技术优 缺点对比一览

基于主动视觉的三维重建技术

基于主动视觉的三维重建技术主要包括激光扫描法 、结构光法 、阴影法 和TOF技术 、雷达技术 、Kinect技术 等。

1  激光扫描法

激光扫描法其实就是利用激光测距仪来进行真实场景的测量。 首先, 激光测距仪发射光束到物体的表面, 然后, 根据接收信号和发送信号的时间差确定物体离激光测距仪的距离, 从而获得测量物体的大小和形状。

2   结构光法

结构光法的原理是首先按照标定准则将投影设备、图像采集设备和待测物体组成一个三维重建系统; 其次, 在测量物体表面和参考平面分别投影具有某种规律的结构光图; 然后再使用视觉传感器进行图像采集, 从而获得待测物体表面以及物体的参考平面的结构光图像投影信息; 最后, 利用三角测量原理、图像处理等技术对获取到的图像数据进行处理, 计算出物体表面的深度信息, 从而实现二维图像到三维图像的转换。按照投影图像的不同, 结构光法可分为:点结构光法、线结构光法、面结构光法、网络结构光和彩色结构光。

3   阴影法

阴影法是一种简单、可靠、低功耗的重建物体三维模型的方法。 这是一种基于弱结构光的方法, 与传统的结构光法相比, 这种方法要求非常低, 只需要将一台相机面向被灯光照射的物体, 通过移动光源前面的物体来捕获移动的阴影, 再观察阴影的空间位置, 从而重建出物体的三维结构模型。

4   TOF技术

TOF (Time of flight)法是主动测距技术的一种 , 可从发射极向物体发射脉冲光, 遇到物体反射后, 接收器收到反射光时停止计时, 由于光和声在空气中的传播速度是不变的, 从而通过发射到接收的时间差来确定物体的距离, 进而确定产生的深度信息, 其原理如下式所示：