又一次提到了 三维重建,许是三维重建的应用面太广,从 PrimSense 到 Kinnect 再到RealSense,还有一堆国内的山寨机不表。
从 Kinnect Fusion 到 Project Tango,伟大的项目 见证着一个说法:世界总归是三维的。
那就用 3D 来感知世界吧!
一. 摄像机的深度?
如何从摄像机来获取深度,最简单的方法莫过于买一个 RGBD Camera了,对于 RGBD 摄像机的分类,主要有以下几种:
1. TOF(Time of fly)
通过激光测距的方式计算飞行时间,确定反射距离,这类相机准确度比较高,但成本也很高。
2. 结构光
结构光 所谓结构可以看作是图案(点、线、面等),将结构光投射至物体表面,接收器接收该物体表面反射的结构光图案,利用图案的形变来计算物体的几何信息。
3. 纯双目视觉立体匹配
纯双目就是利用双目视觉特征,通过特征点匹配来进行计算,这里的计算通常是采用三角测量原理。
本节按照