SoftwarerRJY-CSDN博客

原创编译遇到 compile segmentation fault

编译遇到compilesegmentationfault。尤其是eigen3，boost的头文件，例如。

2022-07-26 10:10:45 495 1

原创 ROS多工作空间source 的冲突问题

为了避免包之间互相影响，或者为了整体有逻辑性，我们经常创建不同的工作空间（Workspace）进行工作，但是多了之后就会遇到source了这个那个包又找不到，顾此失彼的场景。解决方法如下：

2022-07-03 16:46:29 1496

原创 [几句话读论文]MULLS 多误差度量，线性优化的激光SLAM

MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square

2021-03-14 21:12:33 1097 2

表格整理了部分本人阅读的基于LOAM的激光SLAM文章。这些工作主要围绕着原版本的几个不足展开：没有回环，没有图优化，线性运动假设简单，松耦合IMU，特征提取简单，动态物体去除。文章发表作者主要内容 LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time RSS 2014 Ji Zhang and Sanjiv Singh 基本，IMU松耦合 Visual-lidar Odometry and Mapping: L..

2021-03-12 15:11:58 1419

原创 [几句话读论文]Voxel Planes从点云中提取mesh

题目 Voxel Planes: Rapid Visualization and Meshification of Point Cloud Ensembles 发表 IROS2013 内容目的：从点云中提取mesh 综述：点云或栅格表现成mesh的优点：grasping, terrain traversability assessment, mapping and v...

2021-03-12 14:08:26 339

原创 2000-2021年国内IJRR发文情况统计

2000-2021年国内IJRR发文情况统计，其中红色代表香港地区年份标题单位作者 DOI 2021 Hierarchical control of soft manipulators towards unstructured interactions Robotics Lab, University of Science and Technology of China, Hao Jiang https://doi.org/10.1177/...

2021-03-12 13:11:42 3282

原创【几句话读论文】基于平面的RGB-D回环检测，Fast place recognition with plane-based maps

题目 Fast place recognition with plane-based maps 发表 ICRA 2013， cite： 67 内容目的：基于平面几何关系，室内RGB-D回环方法： 1,RGB-D数据分割（在图像平面上利用有序性获得法向量然后区域增长）得到平面，平面用中心，主方向，法方向，长宽比进行描述 2，平面为节点，一定距离之...

2021-02-19 20:57:37 193

原创【几句话看论文】基于描述子M2DP的激光回环检测

个人笔记，尽量几句话描述论文内容，专注于SLAM领域，尤其是激光相关。题目 M2DP: A Novel 3D Point Cloud Descriptor and Its Application in Loop Closure Detection发表 IROS 2016,回环，cite:33内容目的：激光回环方法：属于global feature。投影到多个角度的2D平面，统计落在靶盘的数量，构建矩阵SVD分解得到描述子。（基于：如果没有重叠，两个不平行的平面投影可以恢复出原有数据）结果

2021-02-09 16:03:27 674 2

原创 Ceres2.0.0报错：variable or field ‘it’ declared void，ceres和eigen版本分别回退为1.14.0和3.2.9

问题描述在新的电脑（ubuntu16.04）上，上官网http://www.ceres-solver.org/installation.html安装了ceres，跑之前自己的代码时，发现类似下面的错误，一大堆，内存也会爆炸：/usr/local/include/ceres/internal/parameter_dims.h:85:11: error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’分析我的包用了ceres，根据错误认为ceres有问题，发现现

2021-01-28 18:38:28 8979 13

原创论文阅读：基于网格的高精度实时三维重建，ScalableFusion: High-resolution Mesh-based Real-time 3D Reconstruction

图1:三个苹果的网格结果(从图2中放大)。由于不依赖过多的重叠的surfels来实现一个紧密的表面模型，网格（mesh）重建可以更精确、更有效地描述表面。摘要：Dense 3D reconstructions generate globally consisent data of the environment suitable for many robot applications. Current RGB-D based reconstructions, however, only maint.

2020-05-24 20:57:27 3930

原创 mavros连接px4失败的usb-ttl原因

问题描述：最近在搞mavros，以方便协处理器和pixhawk通讯，在按照官网教程安装mavros，设置px4，连接硬件之后发现mavros卡在中间下不去：MAVROSstarted.MYID1.240,TARGETID1.1正常的应该是：CON:GotHEARTBEAT,connected先回顾一下都做了什么：1，硬件：usb转ttl线与飞控...

2019-08-01 21:11:36 3372 1

原创 Pibot机器人树苺派关闭热点并且联网

做SLAM使用的一款Pibot的小车，预装系统的设定是自动释放热点，这样的话就不能连接wifil,但是开发必须要，记下我的操作流程：方法1：连接有线。我的有线要连雷达并且校园网配置麻烦，放弃。方法2：手机USB共享网络，这是最推荐的，但是今天也不行了。方法3：关掉热点连wifi：下面是我探索的操作：修改：1 sudo vim etc/rc.local注释掉：s...

2019-07-14 13:24:57 1212

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