eigen库安装_ubuntu16.04 安装Ceres

Ceres是什么？

Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细。

1、安装前的注意事项：

在安装Ceres库cmake时会报错提示找不到Eigen3.3。

Could not find a configuration file for package "Eigen3" that is compatible with requested version "3.3".

报错截图

解决办法：

1)卸载原有Engin

$ sudo updatedb 
$ locate eigen3 
$ sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums

2) 下载Eigen,并且下载的版本要大于 3.3.4，下载地址如下： https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz

3)安装依赖项

$ sudo apt-get install libopenblas-dev
$ sudo apt-get install --no-install-recommends libboost1.58-all-dev
$ sudo apt-get install libx11-dev
$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
$ sudo apt-get install libglu1-mesa-dev 
$ sudo apt-get install freeglut3-dev
$ sudo apt-get install doxygen
$ sudo apt-get install cmake
$ sudo wget https://nchc.dl.sourceforge.net/project/glew/glew/2.1.0/glew-2.1.0.tgz --no-check-certificate
$ sudo tar -xzvf glew-2.1.0.tgz
$ cd glew-2.1.0/
$ sudo make 
$ sudo make install
$ sudo ldconfig -v

4)安装Eigen

$ sudo tar -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz
$ cd eigen-3.3.7   ### cd 进入解压的eigen目录
$ sudo mkdir build && cd build
$ sudo cmake ..
$ sudo make 
$ sudo make install
$ sudo ldconfig -v

5)映射eigen3的路径 //安装路径为: /usr/include/eigen3

$ sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3 
$ sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

2、安装Ceres

1)添加源

$ sudo gedit /etc/apt/sources.list
##把下面的源粘贴到source.list的最上方 ，保存退出
deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe

$ sudo apt-get update

2)安装依赖库

$ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev 
$ sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev

3)下载Ceres库

$ git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver    ### 下载比较慢   (不推荐)
$ git clone https://gitee.com/mirrors/ceres-solver.git      ### 码云，下载快  (不推荐)
##上面两种下载方式，下载的均是最新Ceres代码，后面在编译Center-net会有问题。
##在此，推荐手动下载老版本 ceres-solver-1.14.0.tar.gz

## 下载地址如下：
http://distfiles.macports.org/ceres-solver/

###解压下载的ceres-solver-1.14.0.tar.gz文件

$ sudo tar -xzvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
$ cd ceres-solver-1.14.0  ####选择你的Ceres的解压路径
$ sudo mkdir build && cd  build$ sudo cmake ..
$ sudo make -j3
$ sudo make install

到此，安装完成。