开发实现物理加速度移动_游戏物理引擎(四) 约束

TC130：游戏物理引擎(一) 刚体动力学​zhuanlan.zhihu.com

TC130：游戏物理引擎(二) 碰撞检测之Broad-Phase​zhuanlan.zhihu.com

TC130：游戏物理引擎(三) 碰撞检测之Narrow-Phase​zhuanlan.zhihu.com

约束在物理引擎中非常重要,就像shader是实现各种渲染效果的核心,约束(Constraints)是物理引擎中的核心概念.

在一些譬如机器人运动的真实世界中的物理约束求解,都是非常复杂且耗时的.在游戏中,由于帧率的要求,我们没有足够的时间来得到绝对正确的结果,我们的目标是一种精度尚可,比较稳定的求解方式.

位置约束

设想一个在坡道上滑板运动的人,滑板被限制在坡道上,这样的约束叫做位置约束(position constraints).

用

表示这个坡道上的位置约束,我们把滑板简化为一个质点,

是一个标量的函数.

很容易算出

在底部平坦部分和两侧曲面部分的计算表达式.

平面上的约束

曲面上的约束

速度约束

来看下物理引擎中无处不在的接触约束(contact constraint).比如一个在固定平面上放着的盒子,我们针对盒子的左下角的P点来进行求解