工业机器人三点工具定位法图文_手把手教你工业机器人三点示教法

三点示教法( TCP自动设定 )

设定工具中心点(工具坐标系的x、y、z)。进行示教，使参考点1、2、3以不同的姿势指向一点。由此自动计算TCP的位置。要进行正确的设定，应尽量使三个趋近方向各不相同。

具体步骤：

1.按下 [MENU] (菜单)键，显示出画面菜单。

2.选择“ 设定 ”，光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面。

3.将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行。

4.按下F2“详细”。出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。

5.按下F2“方法”。

6.  选择“三点法”。

7.输入注释

a 将光标移动到注释行，按下ENTER(输入)键。

b 选择使用单词、英文字母。

c 按下适当的功能键，输入注释。

d 注释输入完后，按下 ENTER 键。

8.记录各参照点。

使参考点1、2、3以不同姿势指向一点。此处以如下姿势为例：

1)  记录接近点1：

a. 移动光标到接近点1(Approach point 1)；

b. 把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；

c. 按【S