二自由度云台扫描算法_无人机云台

云台对于抑制机身的主动倾侧、被动干扰等影响航拍效果的扰动起到了重大作用。

一般说的机载云台通常都是三轴云台。如下图所示,三轴云台的"三轴"分为俯仰、偏航、滚转三个轴,也称三个自由度,分别有一个电机进行控制。也即摄像头在三自由度云台的框架上通过电机的控制,可以实现与无人机三个自由度的解耦(值无人机的:俯仰、偏航、滚转三个自由度）,起到隔离、抵消无人机运动影响的作用。

三轴云台技术主要包含部分内容:1、运动敏感;2、抵消控制。

运动敏感:需要安装在最内层的摄像头部分能够感知到摄像头的姿态偏差。通常会安装一个三自由度陀螺仪。

抵消控制:即当敏感到摄像头要偏离设定的姿态(一般是水平状态）时,通过电机施加反向的运动,抵消运动变化。

从以上角度来看,传感器的精度、频率以及电机输出的精度、功率大小,控制算法的性能都对最终效果起到比较大的影响。不过从目前的产品技术来看，只要配备了三轴云台的无人机在航拍方面基本不存在太大使用感受上的区别。

https://z.jd.com/project/details/1826829600.html单从功能上来说，比较关键的几个因素是1、云台与机身隔高度的高低；2、云台可控的角度范围；3、响应的快慢；4、精度的高低。