车辆动力学及控制_改善车辆的安全性、转向特性、操控性、并且减轻驾驶员的工作负担...

分布式驱动电动汽车动力学控制问题

车辆动力学控制的控制目标是改善车辆的安全性、转向特性、操控性、乘坐舒适

性，并且减轻驾驶员的工作负担，尤其是在紧急行驶工况下，可以控制车辆的动力学

性能，包括纵向、侧向和横摆方向的运动，执行系统包括驱动、制动和转向等。从控

制的运动自由度上可以将动力学控制分为四大类：垂向控制、纵向控制、横摆控制和

集成控制。

分布式驱动电动汽车的动力学控制包括传统车辆动力学控制的控制目标，另外作

为电动汽车，其利用驱动系统进行动力学控制时，会影响系统的工作效率，尽而影响

车辆的经济性，所以也可以利用动力学控制实现电动汽车节能的目标。在动力学控制

方法上，由于分布式驱动电动汽车上采用四轮驱动和电子液压制动系统，可以充分发

挥这种优势，采用一些新型的控制方法，实现更好的控制。因此，分布式驱动电动汽

车的动力学控制可以分为：垂向控制、纵向控制、横摆控制、节能控制和集成控制五

种类型：

（1）垂向动力学控制

在传统车辆上，一般通过主动悬架和差动制动的方式控制车辆的垂向运动，包括

侧倾运动和俯仰运动。差动制动只能通过液压制动系统进行，仅在紧急防侧翻控制时

启动；而主动悬架结构复杂，成本较高，控制也比较困难。在分布式驱动电动汽车上，

可以通过调节前后车轮力矩以及左右车轮力矩的分配关系，控制车辆的俯仰和侧倾运

动，而无需增加主动悬架系统

（2）纵向动力学控制

传统汽车上的纵向动力学控制主要是通过控制发动机和液压制动，进行驱动防滑

以及制动防抱死控制。分布式驱动电动汽车上的车轮直接由电机进行驱动，可以直接

通过控制电机力矩控制车轮滑转，而电机同时可以制动，所以可以方便地进行驱动和

制动滑移率的控制

（3）横摆运动控制

横摆稳定性控制一直是车辆动力学控制的重点，对于提高车辆的安全性有显著作

用。传统车的稳定性控制主要通过控制发动机和液压制动来实现，仅在极限工况下进

行。分布式驱动电动汽车用驱动电机作为驱动系统，由于电机响应速度快，控制精度

作为横摆力矩控制的执行系统，可以提高控制性能。但电机用于稳定性控制时，

有时会出现力矩输出不足的情况，所以一般需要与液压制动进行协调控制[7-8]。由于电

机的工作特点，除了用于稳定性控制，还可以进行常规工况下的横摆运动控制，如操

纵特性控制、差动助力转向等[9] ，而这在传统车上是无法实现的。

（4）节能控制

相比于传统汽车，节能控制是分布式驱动电动汽车动力学控制特有的控制需求。

节能控制主要通过两个方面实现：一是制动能量回收控制；二是驱动力矩分配控制。

采用电子液压制动系统，与电机一起进行电液复合制动，可以回收制动能量，提高经

济性。除此之外，由于电机不同工作点下的效率不同，所以通过合理分配车轮力矩，

使电机尽量在高效工作点附近，也可以达到节能的目的。而力矩分配主要用于驱动时，

制动时应该以回收制动能量最大为目标，电机制动时效率相对而言并不是最重要的

（5）集成控制

在分别进行不同自由度和不同目标下的动力学控制时，经常对执行系统的需求并

不一致，甚至会出现冲突。这时就需要结合多个控制目标，进行集成控制，例如侧倾、

俯仰与横摆运动的集成控制，稳定性控制与防滑控制的协调 [12-13]。在分布式驱动电动

汽车上，还包括节能控制与动力学控制的协调。节能控制在动力学控制系统属于相对

比较独立的部分，因此有时它与动力学控制目标不能兼顾，需要根据工况进行适当协

调。

综合上述分析，可以看出，与传统动力学控制相比，分布式驱动电动汽车在动力

学控制上的主要潜力和优势包括两点：一是采用分布式驱动系统，四个车轮力矩独立

可控，车轮力矩分配比较灵活；二是驱动电机相比于液压制动系统，响应速度快、控

制精度高，工作过程平稳，而且既可以进行差动驱动，也可以进行差动制动。因此可

以充分发挥这种潜力，通过合理的力矩分配，在常规工况和极限工况下，兼顾安全和

节能两大指标，提高车辆综合性能。与传统车相比，分布式驱动电动汽车动力学控制

的主要问题可分解为以下几个方面：

（1）兼顾节能和安全的车轮力矩分配

在同样的总力矩需求下，车轮力矩的分配方式决定各个电机的工作点位置，而不

同工作点下的电机和电机控制器的能量利用效率就会不同。而车轮力矩分配方式也会

影响车辆的转向特性，包括前后车轮力矩分配的间接影响，以及左右车轮力矩分配的

直接影响。力矩分配方式对车辆的经济性和操纵稳定性都有影响，所以研究兼顾节能

和安全的车轮力矩分配，以提高车辆的综合性能也很有必要。

（2）充分利用驱动和制动力矩已知信息进行车辆状态估计

轮毂电机驱动系统和电子液压制动系统可以提供驱动力矩和制动压力信息，这在

传统车上是很难获得的。这些信息可以用于车辆的状态估计，主要包括质心侧偏角估

计和路面附着系数估计，可以降低算法的复杂程度，提高估计精度。

（3）常规行驶工况下车辆操控性能改善

车辆的转向特性指稳态横摆角速度增益与车速的关系。在不考虑轮胎驱动力和制

动力的影响时，车辆的转向特性由稳定性因数决定，即由车辆基本参数和前、后轮胎

的侧偏刚度决定。而在车辆实际行驶过程中，车轮上的驱动力和制动力会对转向特性

产生影响，产生人们预期之外的变化，影响车辆的操控性能和驾驶员的操作感觉。分

布式驱动电动汽车四个车轮力矩独立可控，电机工作过程连续平稳，所以可以在常规

行驶工况下，利用电机差动驱动的方式改善车辆的转向特性，使车辆始终跟随理想状

态，保持转向特性的一致性，改善驾驶感觉，并且可以防微杜渐，减少车辆进入非稳

定区的可能。传统汽车上由于只能通过粗暴的液压制动形式产生横摆力矩，这在常规

行驶工况下是不能实现的。

（4）基于驱动电机和液压制动两种执行系统的稳定性控制

传统车稳定性控制的执行系统主要是液压制动，而分布式电动汽车上驱动电机也

可以作为一种执行系统。而且由于电机响应速度比液压系统的响应速度快，为提高稳

定性控制系统的响应速度和控制精度提供可能。但相比于液压制动的形式，电机力矩

强度较小，有时不能完全满足控制需求，所以基于驱动电机和液压制动两种执行系统

的稳定性控制，包括两种执行系统的协调，是分布式驱动电动汽车的一个重要研究方

面。

（5）兼顾节能和安全的整车动力学综合控制

综合（1）-（4）中的控制问题，可以看出，集成踏板解析、车轮力矩分配控制、

操控性控制和稳定性控制，进行兼顾节能和安全的整车动力学综合控制，充分挖掘分

布式驱动电动汽车的潜力，提高车辆性能，就成为其动力学控制的最终控制目标。