通州区机器人比赛活动总结_机器人大赛总结(完整版).doc

机器人大赛总结(完整版)

机器人大赛总结

根据大赛赛程，简单介绍一下大赛赛程：1号机器人和2号机器人同时启动，两个机器人在场地上完成交接货物的任务，首先由一号机器人在货物储存区取出货物，经过河滩和斜坡到达中转区，二号机器人从起始区出发，行至中转区与1号机器人交接货物，完成交接后，1号机器人再回到货仓取货物，完成第二次交接后，1号机器人完成任务，2号机器人拿到货物后，过一个不设轨迹的草地，草地上有障碍物，避障通过草地后，将货物卸放到仓库，然后回到终点，比赛结束。

机械部分

根据在比赛中需要完成的任务，我进行了1号机器人和2号机器人的车体设计、机械手设计、翻斗设计及在组装后调试设计。

车体的设计

车体的设计对于整个比赛中完成任务是非常重要的，我对整个赛程进行了系统的分析，车体本身不能够太大，规则中也有规定：车体的体积有一定的限制(500mm*500mm*500mm),该为出发后的最大尺寸，整个车体我用的是铝块连接件，车的底盘用了一带孔的铝片和三个连接件组成，采用三支点的结构:两个动力轮和一个万向轮，两个动力轮安装在车体的后部和万向轮安装在车体的前部，三个轮子的安装位置是通过车体的大小比例和实际行走调试安装的。这样设计的理由是车体的旋转度较大，更方便的去控制机器人的行走。

1.车体底盘设计附图一：

图一

2.车底盘设计附图二：

图二

3.车体的设计附图三：

图三

车体的设计过程中，通过图片可以看出，我经过了大量的分析和记录，在车体的上部我有以下几部分的设计：①前保险杠的设计及传感器的安装②机械电机及配重电机的安装位置③限位传感器及避障传感器的安装位置④控制板及电源的安装位置。我对车体的布局进行了细致的分析，通过对大赛赛程的分析，在机器人行走中、完成任务的具体要求以及各个机械部分的协调工作，我对车体的整体布局进行了大量的分析和研究，我对整个车体进行了安装和设计，最后对车体设计进行了附图进行详细的、直观的讲解：附图三、附图四、附图五。

4.车体的设计附图四：

图四

补充说明：在车体地盘上我对循迹、拐弯、数格及定位等功能的传感器进行了全局的布置，通过在实际任务中需要实现的任务以及基本的实际功能，我对传感器的布局如下：前方的两个为循迹传感器、左面一个为数格传感器、右面一个为转弯使能传感器及中间靠右的一个为倒车定位传感器。在设计要求上根据前后左右的灵活度，在拐弯过程中拐弯使能传感器的位置与后轮的距离是通过数学模型来确定位置，以及左右传感器的位置是通过在调试过程中细心地观察和机器人完成任务的情况，最后确定了底盘上传感器的精确位置。

对上面的叙述进行图片详细的解析:附图一、附图二。

5．车体的整体设计附图五：

二、机械手的设计

根据机器人需要完成的任务，在大赛赛程中一号机器人需要完成夹取货物的任务，通过分析及实用，我将其设计成机械手来夹取，机械手的设计是通过一些连接件来完成，机械手包括机械臂、机械手、机械滑轮、机械支点、机械电机等组成我需要的机械手，在机械手的制作上，我采用一只脚固定，另一支脚由机械电机控制，实现机械手夹取和张开，进一步实现货物的夹取和放松，机械臂有另一个机械电机控制，实现机械臂的上下操作，停止位置是由接触传感器控制，进一步实现对货物位置选定，机械手的安装位置是通过调试中确定的，保证机器人能够准确实现对货物的夹取及交接。

在调试过程中，机械手出现的问题有：①机械手不能够夹到货物②机械手不能够准确定位货物的位置③机械臂不能够被限位④整个控制一只脚加紧和放松的系统出现电机不缠线和缠线不到位，导致夹取不成功⑤机械手的摩擦力达不到夹取的要求。

出现上述问题后，我做了大量的调试以及和团队队友、指导老师的共同分析和讨论，最后我们对每一个问题拿出解决方案，最终达到我们要求的结果，机械手能够准确的夹取和交接货物，通过软件调试解决定位夹取的问题，能够做到货物的准确定位;通过调整接触传感器位置解决不限位的问题;通过对拉线的来实现机械手的夹取和放松系统进行滑轮位置的调整，使走线在最小的力矩下实现夹取和放松，实现货物的完美的夹取及交接;通过对机械手的两只脚缠绕橡皮筋，加大摩擦力，达到夹取的要求，最终实现机械手的较好的夹取和交接货物。

对机械手的具体设计方案附图明细：

6.机械手的设计附图六：

图六

7.机械手的设计附图七：

图七

8.机械手的设计附图八：

图八

机械手设计的总结，通过一段时间的使用和调试，我进一步对机械手进行了改进和安装，使我们的机械手更加完美和简单，能够很便捷的实现对货物的夹取和放松，在设计过程中让我得到很多思维的扩展，以及动手能力，机械手做的规范才能够很好实现完美的夹取和放松，使我们真的对机械有了更深刻的了解。

最后机械手能够完美的车体进行协调来实现对货物的夹取和放松，机器