机器人概述
只是作者复习用,不喜勿喷,博主玻璃心hhhhh
腿式机器人
优点
- 环境适应性强,越障能力强
- 离散型足底支撑结构
- 主动式避震
- 灵活性高,机动性高
面临的挑战
- 设计高功率密度的驱动系统
- 平衡难度大
- 机械顺从性要求高
回顾历史
- 多用连杆机构
- 人工操作或者被动式“驱动”
- 燃油机驱动
- 移动慢,稳定性差
未来发展要求
- 机械结构设计合理,具有实际的功能和美观的工业设计
- 高效的驱动方式,例如从功率密度,能源效率,安全性等方面提升
- 聪明的控制系统,包括控制器硬件和控制算法软件
- 清晰的实际用途,比如勘察和救援,复杂路面条件下的运载
研究弹跳运动的价值
- 更好的理解腿式运动的机理
- 更容易向多足机器人平台扩展
- 使运动控制器更加合理,高效
简单填空题
- 弹跳机器人的运动状态可分为:立姿和弹跳
- 决定双仿人形机器人能否实现站姿平衡的核心条件:足底面积的大小
表达机器人运动状态的物理量
- 机器人腿的长度(分为套管伸缩式和铰接关节式腿)
- 腿与胯关节的夹角
- 身体姿态
液压系统的常见元件
- 液压缸
- 控制阀
- 蓄能器
- 冷却器
- 过滤器
- 液压泵
- 电机
- 油箱
其他遗留问题
主动式避震?
机械顺从性?
模态控制器?
闭环位移控制?
比例-积分-微分控制器PID?
- PID控制器,由比例单元,积分单元,微分单元组成,通过调整三个单元的增益Kp,Ki,Kd来调整其特性
- PID的比例单元P,积分单元I,微分单元D分别对应目前误差,过去累计误差和未来误差。
- P比例控制考虑当前误差,若比例增益Kp大,在相同误差量下,会有较大的输出,但如果过大回事系统反复震荡不稳定;若比例增益Kp小,控制器不敏感,过小可能会导致无法修复干扰产生的影响,单独的P比例控制会产生一个稳态误差,加入偏置或者积分控制可以消除稳态误差。
- I积分控制,一个简单的系统会震荡,在预定值附近来回变化,因为系统无法消除多余的纠正,通过加上负的平均误差值,来平均系统的误差值,就会稳定。积分增益Ki大,趋近设定值的速度快,不过可能会出现过冲现象
- D微分控制,会对系统的改变做出反应,可以提高系统的整定时间,对减少控制器短期的改变很有帮助,对于速度缓慢的系统不需要Kd参数。
Small perturbation approach?
开环和闭环控制?
关于铰接关节式机器人的运动学模型分析